| 摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第17-33页 |
| 1.1 化工过程抗扰设计的意义 | 第17-18页 |
| 1.2 扰动特性和化工对象特性 | 第18-20页 |
| 1.3 本文研究的抗扰结构和相关文献 | 第20-27页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容和提出的方法 | 第27-33页 |
| 1.4.1 基于模型综合的固定结构控制器抗扰设计 | 第27-29页 |
| 1.4.2 PID控制器直接抗扰优化 | 第29页 |
| 1.4.3 基于数据驱动的带DOB的控制系统设计 | 第29-30页 |
| 1.4.4 多变量时滞系统的抗扰设计 | 第30-33页 |
| 第2章 定值扰动下基于模型综合的固定结构控制器设计 | 第33-63页 |
| 2.1 基本IMC-PID设计 | 第33-36页 |
| 2.2 改进的扰动抑制IMC-PID设计 | 第36-41页 |
| 2.2.1 IMC-PID控制器设计 | 第36-40页 |
| 2.2.2 实例 | 第40-41页 |
| 2.3 积分时滞对象二自由度IMC-PID设计 | 第41-48页 |
| 2.3.1 提出的IMC-PID控制器 | 第42-44页 |
| 2.3.2 IMC-PID参数选择 | 第44-46页 |
| 2.3.3 实例 | 第46-48页 |
| 2.4 基于模型匹配和回路成型的IMC-PID设计 | 第48-53页 |
| 2.4.1 基于模型匹配的IMC滤波器 | 第48-50页 |
| 2.4.2 抗输入扰动参数设计 | 第50-52页 |
| 2.4.3 实例 | 第52-53页 |
| 2.5 带扰动观测器的反馈控制系统解析设计 | 第53-61页 |
| 2.5.1 实例 | 第58-61页 |
| 2.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第3章 定值扰动下固定结构控制器直接优化 | 第63-97页 |
| 3.1 问题描述 | 第63-67页 |
| 3.2 时滞对象PID参数稳定域 | 第67-71页 |
| 3.3 不稳定FOPTD模型的裕度指标范围 | 第71-83页 |
| 3.3.1 相位裕度指标范围 | 第72-79页 |
| 3.3.2 幅值裕度指标范围 | 第79-82页 |
| 3.3.3 实例 | 第82-83页 |
| 3.3.4 讨论 | 第83页 |
| 3.4 满足灵敏度指标的最优抗扰PID设计 | 第83-90页 |
| 3.4.1 满足鲁棒指标的参数域 | 第83-86页 |
| 3.4.2 针对FOPTD模型的MIGO方法 | 第86-88页 |
| 3.4.3 实例 | 第88-90页 |
| 3.5 不确定时滞情况下单反馈控制系统设计 | 第90-96页 |
| 3.5.1 稳定性 | 第90-92页 |
| 3.5.2 MIGO方法在不确定时滞对象中的应用 | 第92-94页 |
| 3.5.3 实例 | 第94-96页 |
| 3.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 第4章 基于数据驱动的DOB控制系统抗扰设计 | 第97-111页 |
| 4.1 问题描述 | 第97-98页 |
| 4.2 G_(p0)的设计 | 第98-102页 |
| 4.3 f_q和f_c设计 | 第102-104页 |
| 4.4 实例 | 第104-108页 |
| 4.5 本章小结 | 第108-111页 |
| 第5章 多变量系统抗扰设计 | 第111-135页 |
| 5.1 基于非参数等价模型的分散控制器设计 | 第111-118页 |
| 5.1.1 问题描述 | 第111-113页 |
| 5.1.2 非参数等价模型 | 第113-114页 |
| 5.1.3 分散控制器设计 | 第114-115页 |
| 5.1.4 实例 | 第115-118页 |
| 5.2 解耦控制 | 第118-127页 |
| 5.2.1 一般的解耦结构 | 第118-119页 |
| 5.2.2 解耦器的计算 | 第119-120页 |
| 5.2.3 被解耦矩阵选择 | 第120-123页 |
| 5.2.4 实例 | 第123-127页 |
| 5.3 以抗扰为目的的部分解耦控制 | 第127-133页 |
| 5.3.1 扰动分析 | 第127-129页 |
| 5.3.2 部分解耦器设计 | 第129-132页 |
| 5.3.3 实例 | 第132-133页 |
| 5.4 本章小结 | 第133-135页 |
| 第6章 总结与展望 | 第135-137页 |
| 6.1 总结 | 第135-136页 |
| 6.2 展望 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-143页 |
| 致谢 | 第143-145页 |
| 攻读学位期间的研究成果和发表的学术论文 | 第145-147页 |
| 作者和导师简历 | 第147-149页 |
| 北京化工大学研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第149-150页 |