| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·碰撞检测算法的发展 | 第7-9页 |
| ·碰撞检测算法的设计因素 | 第9-10页 |
| ·论文的研究意义 | 第10页 |
| ·论文结构安排 | 第10-12页 |
| 第2章 经典的层次包围盒方法 | 第12-23页 |
| ·包围盒的原理 | 第12页 |
| ·包围盒方法的分类 | 第12-15页 |
| ·包围球(Sphere) | 第12-13页 |
| ·轴对齐包围盒(AABB Axis-Aligned Bounding Boxes) | 第13-14页 |
| ·方向包围盒(OBB) | 第14-15页 |
| ·离散有向多面体(K-Dops) | 第15页 |
| ·层次包围树 | 第15-19页 |
| ·层次包围树的度 | 第16-17页 |
| ·层次包围树的构造 | 第17-19页 |
| ·包围盒树的更新 | 第19-20页 |
| ·层次包围盒方法的性能分析 | 第20-21页 |
| ·各种包围盒的优缺点 | 第21-23页 |
| 第3章 OBB层次包围盒的构造和碰撞检测 | 第23-32页 |
| ·OBB的计算 | 第23-24页 |
| ·OBB包围树的构造 | 第24-26页 |
| ·构造OBB树的过程 | 第25页 |
| ·OBB树划分要点 | 第25-26页 |
| ·OBB包围盒的碰撞检测 | 第26-30页 |
| ·OBB层次二叉树的遍历 | 第26-27页 |
| ·OBB包围盒间的相交测试 | 第27页 |
| ·OBB包围盒的分离轴 | 第27-28页 |
| ·OBB包围盒间的重叠测试 | 第28-30页 |
| ·基本几何元素之间的相交测试 | 第30-32页 |
| ·分离轴检测法 | 第30-31页 |
| ·区间检测法 | 第31-32页 |
| 第4章 算法的优化和设计 | 第32-39页 |
| ·分层构造包围树 | 第32-33页 |
| ·剔除不相交节点 | 第33-36页 |
| ·下层的OBB包围 | 第36-37页 |
| ·程序设计流程 | 第37-39页 |
| 第5章 模拟实验结论 | 第39-42页 |
| ·实验的设计原则 | 第39页 |
| ·碰撞检测系统vcollide | 第39-40页 |
| ·实验结果和数据分析 | 第40-42页 |
| 第6章 总结与展望 | 第42-43页 |
| 参考文献 | 第43-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 发表论文及参加课题一览表 | 第46页 |