| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本文研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 DYC控制方法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 控制分配方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究的内容 | 第14-17页 |
| 第二章 Carsim车辆和道路仿真模型建立 | 第17-31页 |
| 2.1 Carsim车辆仿真模型建立 | 第17-19页 |
| 2.1.1 Carsim软件简介 | 第17-18页 |
| 2.1.2 Carsim车辆模型建立 | 第18-19页 |
| 2.2 Carsim道路仿真模型建立 | 第19-23页 |
| 2.2.1 Carsim道路模型简介 | 第19-20页 |
| 2.2.2 Carsim道路模型建立 | 第20-23页 |
| 2.3 Carsim-Simulink联合仿真设置 | 第23-26页 |
| 2.4 Carsim车辆仿真模型验证 | 第26-30页 |
| 2.4.1 试验设备 | 第27-28页 |
| 2.4.2 Carsim车辆仿真模型验证 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 车辆稳定性控制策略及上层控制器设计 | 第31-45页 |
| 3.1 车辆稳定性分析 | 第31-32页 |
| 3.1.1 车辆失稳原因 | 第31-32页 |
| 3.1.2 影响车辆稳定性的两个重要参数 | 第32页 |
| 3.2 参考车辆模型及控制变量名义值确定 | 第32-35页 |
| 3.2.1 参考车辆模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 控制变量名义值 | 第34-35页 |
| 3.3 基于分层结构的车辆稳定性控制策略 | 第35-36页 |
| 3.4 基于滑模变结构控制的DYC控制器设计 | 第36-42页 |
| 3.4.1 滑模变结构控制的基本原理 | 第36-39页 |
| 3.4.2 滑模变结构控制系统的“抖振”问题 | 第39-40页 |
| 3.4.3 滑模变结构控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.5 轮胎力估计 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 下层控制分配器设计 | 第45-59页 |
| 4.1 差动制动控制原理 | 第45-47页 |
| 4.2 控制分配方法 | 第47-50页 |
| 4.2.1 控制分配问题的数学描述 | 第47-48页 |
| 4.2.2 控制分配常用方法 | 第48-49页 |
| 4.2.3 最优控制分配算法 | 第49-50页 |
| 4.3 基于最优控制分配法的下层控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 轮胎纵向力的约束条件 | 第51页 |
| 4.3.2 目标函数的确定 | 第51-52页 |
| 4.3.3 轮胎力最优控制分配法的实现 | 第52-53页 |
| 4.4 基于规则的制动力分配 | 第53-57页 |
| 4.4.1 单轮制动 | 第54-55页 |
| 4.4.2 同侧制动 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 仿真分析 | 第59-77页 |
| 5.1 轮胎力优化分配控制效果验证 | 第59-67页 |
| 5.1.1 驾驶员开环转向输入 | 第59-62页 |
| 5.1.2 驾驶员闭环转向输入 | 第62-67页 |
| 5.2 轮胎力优化分配控制与单轮、单侧制动控制对比 | 第67-75页 |
| 5.2.1 驾驶员开环转向输入 | 第68-71页 |
| 5.2.2 驾驶员闭环仿真 | 第71-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表论文 | 第85页 |