| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源、背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 自动冲压生产线的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 机械手国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 冲压自动线关键部件的方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 冲压件工艺分析 | 第18-19页 |
| 2.3 冲压线动作流程描述及节拍预估 | 第19-23页 |
| 2.3.1 冲压线动作流程描述 | 第19-21页 |
| 2.3.2 生产节拍预估 | 第21-23页 |
| 2.4 关键部件的方案设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 机械手本体机构方案设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 对中落料平台方案设计 | 第25页 |
| 2.4.3 冲裁模具方案设计 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 冲裁过程的工艺参数分析及模具结构设计 | 第27-45页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 冲裁过程模拟的关键技术 | 第27-28页 |
| 3.2.1 网格划分及重划技术 | 第27-28页 |
| 3.2.2 断裂问题处理技术 | 第28页 |
| 3.3 仿真模型的建立及断裂阀值的确定 | 第28-30页 |
| 3.4 部分因子试验设计 | 第30-33页 |
| 3.5 Box-Behnken试验设计与响应曲面分析 | 第33-40页 |
| 3.5.1 Box-Behnken试验设计 | 第33-34页 |
| 3.5.2 响应曲面分析 | 第34-40页 |
| 3.6 基于遗传算法的多目标优化 | 第40-43页 |
| 3.7 基于Solidworks的冲裁模具结构设计 | 第43-44页 |
| 3.7.1 凸凹模刃口尺寸计算 | 第43页 |
| 3.7.2 冲裁模具结构设计 | 第43-44页 |
| 3.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机械手刚体动力学分析与尺度综合 | 第45-69页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机械手运动学分析及性能评价指标 | 第45-50页 |
| 4.2.1 机械手运动学模型及评价指标 | 第45-46页 |
| 4.2.2 机械手运动学评价指标 | 第46-50页 |
| 4.3 机械手工作空间分析 | 第50-54页 |
| 4.4 考虑关节柔性的刚柔耦合动力学建模及性能评价指标 | 第54-61页 |
| 4.4.1 关节的动力学模型 | 第54-55页 |
| 4.4.2 机械手的刚柔耦合动力学模型 | 第55-59页 |
| 4.4.3 动力学性能指标 | 第59-61页 |
| 4.5 机械手尺度综合 | 第61-68页 |
| 4.5.1 性能评价指标 | 第62-63页 |
| 4.5.2 设计变量 | 第63页 |
| 4.5.3 约束条件 | 第63-65页 |
| 4.5.4 建立优化模型 | 第65页 |
| 4.5.5 模型优化求解 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 机械手电机参数校核及轨迹规划 | 第69-80页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 电机参数校核 | 第69-71页 |
| 5.2.1 关节电机参数校核 | 第69页 |
| 5.2.2 滚珠丝杠副电机参数校核 | 第69-71页 |
| 5.3 运动规律的特性指标分析与比较 | 第71-73页 |
| 5.4 路径规划 | 第73-79页 |
| 5.4.1 速度、加速度限制条件 | 第73-75页 |
| 5.4.2 参数化修正梯形运动规律 | 第75-77页 |
| 5.4.3 优化问题描述 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 机械手动静态特性预估 | 第80-87页 |
| 6.1 引言 | 第80页 |
| 6.2 机械手的运动学及动力学仿真 | 第80-81页 |
| 6.3 静刚度分析 | 第81-83页 |
| 6.4 模态及谐响应分析 | 第83-86页 |
| 6.4.1 模态分析 | 第83-85页 |
| 6.4.2 谐响应分析 | 第85-86页 |
| 6.5 本章小节 | 第86-87页 |
| 第七章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 本文结论 | 第87-88页 |
| 7.2 工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第94-95页 |
