| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 超声电机国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 超声电机控制技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 超声电机建模方法研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 超声电机控制方法研究 | 第14-18页 |
| 1.4 已有研究存在问题及本文研究意义 | 第18页 |
| 1.5 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 行波超声电机运行机理与两相等效电路模型建立 | 第20-32页 |
| 2.1 行波的产生 | 第20-22页 |
| 2.2 定子表面质点椭圆运动分析 | 第22-24页 |
| 2.3 行波超声电机驱动方式 | 第24-25页 |
| 2.4 行波超声电机等效电路模型 | 第25-31页 |
| 2.4.1 行波超声电机定子等效电路模型 | 第25-29页 |
| 2.4.2 无负载超声电机等效电路模型 | 第29-31页 |
| 2.4.3 负载超声电机等效电路模型 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 行波超声电机驱动电路设计与分析 | 第32-52页 |
| 3.1 行波超声电机驱动电路设计 | 第32-34页 |
| 3.2 行波超声电机驱动电路匹配电感参数设计 | 第34-37页 |
| 3.2.1 行波超声电机串联电感匹配方式 | 第34-35页 |
| 3.2.2 行波超声电机LLCC谐振电路 | 第35-36页 |
| 3.2.3 匹配电感设计流程 | 第36-37页 |
| 3.3 行波超声电机驱动电路仿真模型和平台 | 第37-38页 |
| 3.4 行波超声电机驱动电路仿真分析 | 第38-47页 |
| 3.4.1 匹配电感仿真分析 | 第40-44页 |
| 3.4.2 超声电机驱动特性分析 | 第44-47页 |
| 3.5 行波超声电机驱动电路硬件设计及实验分析 | 第47-51页 |
| 3.5.1 驱动电路总体设计方案 | 第47页 |
| 3.5.2 信号产生电路 | 第47-48页 |
| 3.5.3 PWM电路及程序设计 | 第48页 |
| 3.5.4 驱动电路详细设计 | 第48-50页 |
| 3.5.5 驱动电路调试及实验分析 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 行波超声电机模糊PID控制系统设计与分析 | 第52-75页 |
| 4.1 模糊自整定PID控制理论 | 第52-56页 |
| 4.1.1 PID控制理论 | 第52-53页 |
| 4.1.2 模糊控制理论 | 第53-54页 |
| 4.1.3 模糊自整定PID控制方法 | 第54-56页 |
| 4.2 行波超声电机模糊自整定PID控制系统设计 | 第56-61页 |
| 4.2.1 超声电机模糊自整定PID控制系统方案设计 | 第56-61页 |
| 4.2.2 行波超声电机速度/位置控制系统模型建立 | 第61页 |
| 4.3 行波超声电机模糊自整定PID控制仿真模型建立 | 第61-68页 |
| 4.3.1 基于电压相位差的超声电机驱动电路仿真模型 | 第62-64页 |
| 4.3.2 超声电机模糊PID仿真系统建立 | 第64-68页 |
| 4.4 行波超声电机模糊自整定PID控制仿真结果对比分析 | 第68-74页 |
| 4.4.1 行波超声电机速度控制系统仿真分析 | 第68-72页 |
| 4.4.2 行波超声电机位置控制系统仿真分析 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
