| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外机器人领域研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 基于模糊人工势场法的机器人路径规划 | 第12-30页 |
| 2.1 定位 | 第12页 |
| 2.2 路径规划方法概述 | 第12-13页 |
| 2.3 传统人工势场法 | 第13-17页 |
| 2.3.1 人工势场法原理 | 第13-14页 |
| 2.3.2 传统人工势场法的不足 | 第14-16页 |
| 2.3.3 传统人工势场法的改进情况 | 第16-17页 |
| 2.4 模糊人工势场法的研究 | 第17-19页 |
| 2.4.1 人工势场法目标不可达的解决方法 | 第17页 |
| 2.4.2 人工势场法局部极小点的解决方法 | 第17-19页 |
| 2.5 基于人工势场法的多阶模糊系统控制设计 | 第19-23页 |
| 2.5.1 基于人工势场法的一阶模糊系统设计 | 第19-21页 |
| 2.5.2 基于人工势场法的二阶模糊系统的设计 | 第21-23页 |
| 2.5.3 基于人工势场法的三阶模糊系统的设计 | 第23页 |
| 2.6 单机器人系统仿真结果与分析 | 第23-28页 |
| 2.6.1 未加模糊人工势场法下的单机器人系统仿真 | 第23-24页 |
| 2.6.2 各阶模糊人工势场法下的单机器人系统仿真 | 第24-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 多机器人路径规划研究 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 多机器人体系结构 | 第30-31页 |
| 3.3 多机器人路径规划协调策略 | 第31-39页 |
| 3.3.1 多移动机器人冲突解决办法 | 第31-34页 |
| 3.3.2 多移动机器人路径规划方案 | 第34-37页 |
| 3.3.3 多机器系统下仿真结果与分析 | 第37-39页 |
| 3.4 本章总结 | 第39-40页 |
| 第四章: 移动机器人算法平台及机器人路径规划实验 | 第40-56页 |
| 4.1 IN-RF智能移动机器人介绍 | 第40-42页 |
| 4.2 运动模型与定位 | 第42-45页 |
| 4.3 多移动机器人系统通讯 | 第45-47页 |
| 4.3.1 移动机器人通信 | 第45页 |
| 4.3.2 无线通讯 | 第45-46页 |
| 4.3.3 通信过程的设计 | 第46-47页 |
| 4.4 算法验证平台及方案 | 第47-50页 |
| 4.4.1 基于COM技术的MATLAB/VC混合编程 | 第47-49页 |
| 4.4.2 算法验证平台界面介绍 | 第49-50页 |
| 4.5 基于模糊人工势场法的实验结果与分析 | 第50-55页 |
| 4.5.1 单机器人路径规划实验与分析 | 第51-53页 |
| 4.5.2 多机器人路径规划实验与分析 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结和展望 | 第56-58页 |
| 5.1 总结 | 第56页 |
| 5.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
