| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第18-36页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第18-22页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第18-21页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第21-22页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第22-32页 |
| 1.2.1 应急管理 | 第22-24页 |
| 1.2.2 应急决策 | 第24-28页 |
| 1.2.3 多无人平台协同控制问题研究 | 第28-31页 |
| 1.2.4 无人平台在应急管理中的应用 | 第31页 |
| 1.2.5 研究现状评述 | 第31-32页 |
| 1.3 研究方法和技术路线 | 第32-33页 |
| 1.3.1 研究方法 | 第32页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第32-33页 |
| 1.4 研究内容、组织结构 | 第33-36页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第33-35页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第35-36页 |
| 第二章 基于多无人平台的应急管理系统框架 | 第36-56页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 网络化多平台系统体系结构设计 | 第36-38页 |
| 2.3 多平台系统软件体系结构设计 | 第38-48页 |
| 2.3.1 空地协同跟踪任务分析 | 第38-40页 |
| 2.3.2 系统工作原理 | 第40-42页 |
| 2.3.3 无人平台软件系统体系结构 | 第42-44页 |
| 2.3.4 有人平台软件系统体系结构 | 第44-47页 |
| 2.3.5 地面指挥控制与决策中心软件系统体系结构 | 第47-48页 |
| 2.4 有人平台人机协同交互界面设计 | 第48-51页 |
| 2.4.1 软件功能需求分析 | 第48-49页 |
| 2.4.2 人机交互界面设计 | 第49-51页 |
| 2.5 多平台通信协议设计 | 第51-55页 |
| 2.5.1 Multi-PlatformLink协议设计 | 第51-52页 |
| 2.5.2 平台间信息交换流程 | 第52-55页 |
| 2.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 基于传感器网络的事前部署和监测研究 | 第56-79页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 基于栅栏覆盖的同构无线传感器节点部署研究 | 第56-61页 |
| 3.2.1 覆盖问题简介 | 第56-57页 |
| 3.2.2 栅栏覆盖问题描述 | 第57-59页 |
| 3.2.3 基于拍卖的1-栅栏构建算法(A1-BCA,Auction-based 1-Barrier Construction Algorithm) | 第59-60页 |
| 3.2.4 A1-BCA仿真研究 | 第60-61页 |
| 3.3 基于区域覆盖的异构传感器节点部署研究 | 第61-70页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第62-63页 |
| 3.3.2 覆盖漏洞检测 | 第63-66页 |
| 3.3.3 覆盖漏洞修补算法 | 第66-68页 |
| 3.3.4 仿真实验 | 第68-70页 |
| 3.4 基于多信息融合的预警策略研究 | 第70-77页 |
| 3.4.1 基于动态响应的“硬”数据传输研究 | 第71页 |
| 3.4.2 基于“软”数据的云应急平台构建 | 第71-73页 |
| 3.4.3 基于软/硬数据的预警策略研究 | 第73-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第四章 多无人平台任务规划研究 | 第79-100页 |
| 4.1 多无人平台协同任务规划问题 | 第79-80页 |
| 4.1.1 任务描述 | 第79页 |
| 4.1.2 多无人平台协同任务规划定义 | 第79-80页 |
| 4.1.3 多无人平台协同任务规划求解框架 | 第80页 |
| 4.2 多无人平台多目标分配问题研究 | 第80-91页 |
| 4.2.1 多平台多目标指派问题及数学模型 | 第81-82页 |
| 4.2.2 多平台多目标指派问题的离散粒子群优化(DPSO)算法设计 | 第82-86页 |
| 4.2.3 仿真实验和结果分析 | 第86-91页 |
| 4.3 多无人平台持续作业调度问题研究 | 第91-99页 |
| 4.3.1 情景想定 | 第92-93页 |
| 4.3.2 符号定义 | 第93-95页 |
| 4.3.3 建模 | 第95-97页 |
| 4.3.4 仿真实验 | 第97-99页 |
| 4.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 多无人平台协同跟踪目标问题研究 | 第100-128页 |
| 5.1 多无人机协同对峙跟踪研究 | 第100-112页 |
| 5.1.1 对峙跟踪相关研究 | 第100-101页 |
| 5.1.2 对峙跟踪相关微分几何理论 | 第101-103页 |
| 5.1.3 协同对峙跟踪制导律设计 | 第103-108页 |
| 5.1.4 相对间隔控制 | 第108-109页 |
| 5.1.5 仿真与分析 | 第109-112页 |
| 5.2 多地面无人平台协同尾随跟踪研究 | 第112-120页 |
| 5.2.1 协同尾随跟踪问题描述 | 第112-113页 |
| 5.2.2 协同尾随跟踪算法设计 | 第113-117页 |
| 5.2.3 仿真研究 | 第117-120页 |
| 5.3 基于VORONOI图和UGV运动控制的接力型跟踪研究 | 第120-126页 |
| 5.3.1 Voronoi图简介 | 第120页 |
| 5.3.2 接力型跟踪描述 | 第120-121页 |
| 5.3.3 控制律设计 | 第121-125页 |
| 5.3.4 仿真研究 | 第125-126页 |
| 5.4 本章小结 | 第126-128页 |
| 第六章 多无人平台参与的协同搜救问题研究 | 第128-148页 |
| 6.1 现有搜救系统介绍及改进方案 | 第128-131页 |
| 6.1.1 卫星辅助跟踪系统 | 第128页 |
| 6.1.2 机器人辅助的应急搜救系统 | 第128-129页 |
| 6.1.3 使用移动电话的应急服务系统 | 第129页 |
| 6.1.4 改进方案 | 第129-131页 |
| 6.2 搜寻区域确定流程 | 第131-133页 |
| 6.3 面向静止目标的多无人平台协同搜寻研究 | 第133-137页 |
| 6.3.1 搜寻方向的确定 | 第133-134页 |
| 6.3.2 无人平台投放策略 | 第134-136页 |
| 6.3.3 现场指挥中心选址 | 第136-137页 |
| 6.4 面向运动目标的多无人平台协同搜寻研究 | 第137-146页 |
| 6.4.1 问题描述 | 第137-138页 |
| 6.4.2 平行线搜寻策略描述 | 第138-141页 |
| 6.4.3 X型搜寻策略描述 | 第141-144页 |
| 6.4.4 仿真与比较分析 | 第144-146页 |
| 6.5 本章小结 | 第146-148页 |
| 第七章 总结与展望 | 第148-151页 |
| 7.1 工作总结与创新点 | 第148-149页 |
| 7.2 展望 | 第149-151页 |
| 参考文献 | 第151-165页 |
| 攻读博士学位期间发表论文、参与科研项目等情况 | 第165-167页 |
| 致谢 | 第167-169页 |
