| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 下肢负重外骨骼研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 人体生物运动规律研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 下肢负重外骨骼感知方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 下肢负重外骨骼控制方法研究现状 | 第15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文目录安排 | 第16-17页 |
| 第二章 人体下肢运动与步态研究 | 第17-22页 |
| 2.1 人体下肢运动分析 | 第17-19页 |
| 2.2 人体下肢步态分析 | 第19-20页 |
| 2.3 人体下肢运动数据采集 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于机器学习理论的人机耦合步态感知方法研究 | 第22-33页 |
| 3.1 机器学习分类算法 | 第22-24页 |
| 3.2 外骨骼人机耦合感知方法研究 | 第24-29页 |
| 3.2.1 人机携行2相步态C4.5 决策树感知方法 | 第24-25页 |
| 3.2.2 人机携行7相步态C4.5 决策树感知方法 | 第25-26页 |
| 3.2.3 人机携行3相步态KNN分类感知方法 | 第26-29页 |
| 3.3 人机耦合感知方法工程化方案设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 人机耦合感知方法可行性分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 人机耦合决策树感知分类算法设计 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 液压泵阀联合控制方法研究 | 第33-56页 |
| 4.1 伺服电机控制方法 | 第33-34页 |
| 4.1.1 电机转速控制方法 | 第33页 |
| 4.1.2 电机扭矩控制方法 | 第33-34页 |
| 4.2 阀控液压缸位置控制方法 | 第34-40页 |
| 4.2.1 液压缸期望位置曲线设计 | 第35-37页 |
| 4.2.2 液压缸位置控制指令设计 | 第37-38页 |
| 4.2.3 液压缸位置控制回路设计 | 第38-40页 |
| 4.3 液压缸速度控制方法 | 第40-43页 |
| 4.3.1 液压缸期望流量曲线设计 | 第40-41页 |
| 4.3.2 液压缸流量控制指令设计 | 第41-43页 |
| 4.4 阀控液压缸压力控制方法 | 第43-55页 |
| 4.4.1 液压缸期望压力曲线设计 | 第44-53页 |
| 4.4.2 液压缸压力控制指令设计 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 下肢负重外骨骼携行控制系统仿真与实验 | 第56-76页 |
| 5.1 实验场景 | 第56-57页 |
| 5.2 决策树感知方法仿真与实验 | 第57-59页 |
| 5.2.1 决策树步态识别仿真结果 | 第57-58页 |
| 5.2.2 行走步态子相识别实验结果 | 第58-59页 |
| 5.3 液压位置控制系统仿真结果 | 第59-75页 |
| 5.3.1 液压位置控制系统仿真结果 | 第59-65页 |
| 5.3.2 液压位置控制系统实验结果 | 第65-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-77页 |
| 6.1 结论 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
