| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 串联机械臂的国内外发展及研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 机械臂运动控制方法的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容与论文结构 | 第17-21页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第18-21页 |
| 2 机械臂运动学及动力学基础 | 第21-39页 |
| 2.1 机械臂实时运动学基础 | 第21-24页 |
| 2.1.1 机械臂结构参数建模 | 第21-22页 |
| 2.1.2 连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第22-24页 |
| 2.2 机械臂正逆运动学 | 第24-31页 |
| 2.2.1 机械臂正运动学 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机械臂逆运动学 | 第25-31页 |
| 2.3 机械臂动力学基础 | 第31-37页 |
| 2.3.1 动力学问题概述 | 第31-32页 |
| 2.3.2 基于拉格朗日函数的机械臂动力学建模 | 第32-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 基于无模型自适应算法的机械臂轨迹跟踪控制 | 第39-53页 |
| 3.1 基于紧格式的无模型自适应控制方法 | 第40-42页 |
| 3.1.1 紧格式线性化 | 第40-41页 |
| 3.1.2 基于紧格式线性化的无模型自适应控制算法设计与分析 | 第41-42页 |
| 3.2 仿真研究 | 第42-51页 |
| 3.2.1 基于MFAC的串联机械臂关节空间轨迹跟踪控制仿真 | 第43-47页 |
| 3.2.2 基于MFAC的串联机械臂工作空间轨迹跟踪控制仿真 | 第47-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 六自由度串联工业机械臂系统构成及实验环境配置 | 第53-65页 |
| 4.1 六自由度工业机械臂系统构成 | 第53-62页 |
| 4.1.1 系统硬件描述 | 第55-59页 |
| 4.1.2 系统软件描述 | 第59-62页 |
| 4.2 实验需求分析及环境配置 | 第62-64页 |
| 4.2.1 实验需求分析 | 第62页 |
| 4.2.2 环境配置 | 第62-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 基于MFAC的六自由度串联工业机械臂轨迹跟踪控制实物验证 | 第65-83页 |
| 5.1 基于MFAC的工业机械臂轨迹跟踪控制实物验证方案设计与实现 | 第65-75页 |
| 5.1.1 基于Otostudio开发平台的机械臂系统功能设计与实现 | 第66-73页 |
| 5.1.2 运动数据的上传与分析功能设计与实现 | 第73-75页 |
| 5.2 实验结果 | 第75-82页 |
| 5.2.1 基于MFAC的串联机械臂关节空间轨迹跟踪控制实物验证 | 第76-78页 |
| 5.2.2 基于MFAC的串联机械臂工作空间轨迹跟踪控制实物验证 | 第78-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 图索引 | 第89-91页 |
| 表索引 | 第91-93页 |
| 作者简历 | 第93-97页 |
| 学位论文数据集 | 第97页 |
