基于ROS平台的室内定位算法设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 机器人的定义 | 第9-10页 |
| 1.1.2 移动机器人中的SLAM技术 | 第10-11页 |
| 1.1.3 SLAM研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内外自主移动机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外SLAM研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人操作系统（ROS）简介 | 第14-15页 |
| 1.4 研究的技术难点 | 第15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 SLAM基本原理和算法介绍 | 第17-25页 |
| 2.1 SLAM系统模型的建立 | 第17-19页 |
| 2.1.1 运动模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 观测模型 | 第18-19页 |
| 2.2 环境地图表示方法 | 第19-21页 |
| 2.3 定位方法 | 第21-24页 |
| 2.3.1 机器人自主定位方法 | 第21-22页 |
| 2.3.2 SLAM常用方法 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于EKF的SLAM算法研究 | 第25-34页 |
| 3.1 基本原理 | 第25-27页 |
| 3.2 基于CEKF算法研究 | 第27-29页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第29-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于ROS和激光雷达的系统构建 | 第34-42页 |
| 4.1 激光雷达 | 第34-36页 |
| 4.2 机器人操作系统构建 | 第36-37页 |
| 4.3 ROS与激光雷达数据通信 | 第37-41页 |
| 4.3.1 RPLIDAR通信协议 | 第37-39页 |
| 4.3.2 RPLIDAR数据读取 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 基于ROS的SLAM研究与设计 | 第42-50页 |
| 5.1 基于ROS的激光雷达改进算法 | 第42-44页 |
| 5.1.1 ROS机器人移动平台 | 第42-43页 |
| 5.1.2 激光雷达构建地图 | 第43-44页 |
| 5.1.3 扫描匹配 | 第44页 |
| 5.2 算法实现 | 第44-48页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第48-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 全文总结 | 第50页 |
| 6.2 工作展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附录 | 第57页 |
