| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 系统相关原理 | 第15-21页 |
| 2.1 激光测距原理 | 第15页 |
| 2.2 地面型三维激光扫描系统原理 | 第15-16页 |
| 2.3 机载三维激光扫描系统原理 | 第16-18页 |
| 2.4 同时定位与地图构建（SLAM） | 第18-20页 |
| 2.4.1 基于EKF的SLAM算法 | 第18-19页 |
| 2.4.2 基于RBPF的SLAM算法 | 第19-20页 |
| 2.4.3 基于Graph的SLAM算法 | 第20页 |
| 2.4.4 基于扫描匹配的SLAM算法 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 室内移动三维激光扫描系统设计 | 第21-31页 |
| 3.1 系统总体设计 | 第21-22页 |
| 3.2 系统中的数据处理 | 第22-29页 |
| 3.2.1 数据处理方法 | 第22-24页 |
| 3.2.2 数据采集模型 | 第24-27页 |
| 3.2.3 数据处理流程 | 第27-29页 |
| 3.3 三维激光扫描仪传感器选型 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 室内平台定位与地图构建实现 | 第31-52页 |
| 4.1 环境地图表示方法 | 第31-33页 |
| 4.1.1 栅格地图 | 第31-32页 |
| 4.1.2 特征地图 | 第32-33页 |
| 4.1.3 拓扑地图 | 第33页 |
| 4.2 SLAM系统建模 | 第33-35页 |
| 4.2.1 移动平台位姿模型 | 第33-34页 |
| 4.2.2 扫描观测模型 | 第34-35页 |
| 4.2.3 室内二维地图模型 | 第35页 |
| 4.3 基于二维激光扫描数据的特征提取方法 | 第35-38页 |
| 4.3.1 特征线段提取方法 | 第36-37页 |
| 4.3.2 特征点提取方法 | 第37-38页 |
| 4.4 基于二维激光扫描点的匹配方法 | 第38-40页 |
| 4.4.1 点云粗略匹配 | 第39页 |
| 4.4.2 点云精确匹配 | 第39-40页 |
| 4.5 室内SLAM模拟实验 | 第40-52页 |
| 4.5.1 初始条件设定 | 第41-42页 |
| 4.5.2 二维扫描信息的采集 | 第42-43页 |
| 4.5.3 特征信息提取 | 第43-46页 |
| 4.5.4 点云匹配 | 第46-47页 |
| 4.5.5 位姿数据生成 | 第47-50页 |
| 4.5.6 室内二维地图的生成 | 第50-51页 |
| 4.5.7 实验结论 | 第51-52页 |
| 第5章 室内三维数据的生成和处理 | 第52-58页 |
| 5.1 点云数据 | 第52-53页 |
| 5.1.1 点云数据格式 | 第52页 |
| 5.1.2 点云数据特点 | 第52-53页 |
| 5.2 数据融合 | 第53页 |
| 5.3 三维点云数据数据生成 | 第53-55页 |
| 5.3.1 三维激光点坐标解算 | 第53-54页 |
| 5.3.2 初始点云生成及误差分析 | 第54-55页 |
| 5.4 点云滤波处理 | 第55-56页 |
| 5.5 室内特征信息提取 | 第56-58页 |
| 5.5.1 基于最小二乘法的平面提取 | 第56页 |
| 5.5.2 基于 3D-Hough Transform算法的特征提取 | 第56-57页 |
| 5.5.3 基于RANSAC算法的特征提取 | 第57-58页 |
| 第6章 总结和展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |