基于全六维位姿定位的肠胃道胶囊内窥镜图像三维重建技术研究
| 论文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| ·胶囊内窥镜国内外研究状况 | 第11-13页 |
| ·胶囊内窥镜图像检测与匹配算法研究进展 | 第11-12页 |
| ·胶囊内窥镜定位和三维重建技术研究进展 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容与结构安排 | 第13-16页 |
| ·本文主要工作 | 第13-14页 |
| ·本文的组织结构 | 第14-16页 |
| 2 三维重建相关理论与基础 | 第16-25页 |
| ·坐标系及其关系 | 第16-19页 |
| ·图像坐标系、世界坐标系和相机坐标系 | 第16-18页 |
| ·各坐标系之间的转换 | 第18-19页 |
| ·相机成像模型 | 第19-21页 |
| ·线性模型 | 第19-20页 |
| ·相机非线性成像模型 | 第20-21页 |
| ·相机标定方面研究 | 第21-24页 |
| ·相机标定分类 | 第21-22页 |
| ·平面模板标定理论 | 第22-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 3 胶囊内窥镜图像特征点匹配 | 第25-41页 |
| ·相机标定与图像矫正 | 第25-28页 |
| ·图像特征点匹配概要 | 第28-29页 |
| ·SIFT特征提取算法 | 第29-34页 |
| ·尺度空间提取极值点 | 第30-32页 |
| ·极值点的提取 | 第32页 |
| ·给特征点赋值方向参数 | 第32-33页 |
| ·生成关键点描述子 | 第33页 |
| ·实验与分析 | 第33-34页 |
| ·基于模板的图像匹配算法 | 第34-40页 |
| ·算法过程 | 第35-36页 |
| ·算法实验 | 第36-40页 |
| ·算法分析 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 胶囊内窥镜图像的三维重建 | 第41-57页 |
| ·三维重建流程 | 第41页 |
| ·求解相机的运动参数 | 第41-45页 |
| ·前后图像的相机视觉机理 | 第45-49页 |
| ·射线法 | 第46页 |
| ·三角测量法 | 第46-49页 |
| ·离散空间点的三角网格构建 | 第49-51页 |
| ·基于Open GL的三维重建软件设计 | 第51页 |
| ·实验结果与分析 | 第51-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 5 总结和展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
