| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·并联机器人概述 | 第11-15页 |
| ·并联机器人国内外发展概述 | 第11-13页 |
| ·并联机器人特点 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的应用 | 第14-15页 |
| ·Delta并联机器人的应用与研究 | 第15-17页 |
| ·虚拟样机技术的研究与发展 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 Delta并联机构运动学及可靠性分析 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·Delta并联机构结构介绍 | 第20-21页 |
| ·Delta运动学分析 | 第21-30页 |
| ·Delta并联机构结构的自由度 | 第21-22页 |
| ·建立机构坐标系 | 第22-23页 |
| ·位置逆解分析 | 第23-25页 |
| ·位置正解分析 | 第25-29页 |
| ·算例分析 | 第29-30页 |
| ·Delta并联机器人运动学仿真 | 第30-32页 |
| ·虚拟样机建立 | 第30页 |
| ·举例仿真分析 | 第30-32页 |
| ·运动可靠性分析 | 第32-34页 |
| ·并联机构误差分析 | 第32-33页 |
| ·机构运动可靠性 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 并联机器人静刚度分析 | 第35-44页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·静刚度模型建立 | 第35-36页 |
| ·速度与静力求解 | 第36-39页 |
| ·Jacobian矩阵 | 第36-37页 |
| ·铰接点及构件质心点速度映射 | 第37页 |
| ·平衡驱动力 | 第37页 |
| ·约束反力 | 第37-39页 |
| ·静刚度分析 | 第39-41页 |
| ·转换刚度矩阵 | 第39页 |
| ·考虑约束反力及自身重力下的弹性变形 | 第39-40页 |
| ·考虑约束反力及自身重力下的刚度分析 | 第40-41页 |
| ·刚度评估 | 第41-42页 |
| ·举例分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于Ansys Workbench 14.0的机构有限元分析仿真 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·Ansys Workbench 14.0软件分析流程 | 第45页 |
| ·有限元静刚度分析 | 第45-51页 |
| ·有限元静力分析基础 | 第46页 |
| ·有限元模型的建立 | 第46-47页 |
| ·有限元静刚度仿真 | 第47-49页 |
| ·静刚度结果处理及分析 | 第49-51页 |
| ·基于有限元的模态分析 | 第51-54页 |
| ·模态分析基础 | 第51-52页 |
| ·模态结果分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 Delta并联机构响应曲面优化设计 | 第55-63页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·响应曲面法理论概述 | 第55-57页 |
| ·响应曲面概念 | 第55-56页 |
| ·响应曲面分析步骤 | 第56-57页 |
| ·基于Ansys Workbench 14.0的响应曲面优化 | 第57-62页 |
| ·选取优化构件 | 第57-58页 |
| ·参数化设置 | 第58-61页 |
| ·优化点求解 | 第61-62页 |
| ·结果处理 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介 | 第69-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |
