基于迭代学习的桥式起重机定位与防摆控制研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·定位与防摆控制国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·机械式防摆装置 | 第9-10页 |
| ·控制算法 | 第10-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-15页 |
| 2 桥式起重机数学模型 | 第15-29页 |
| ·桥式起重机简介 | 第15-16页 |
| ·桥式起重机建模方法 | 第16-17页 |
| ·二维桥式起重机数学模型 | 第17-21页 |
| ·系统非线性方程的建立 | 第18-20页 |
| ·模型的线性化 | 第20-21页 |
| ·三维桥式起重机数学模型 | 第21-29页 |
| ·系统非线性方程的建立 | 第22-25页 |
| ·模型的线性化 | 第25-29页 |
| 3 二维桥式起重机定位与防摆迭代学习控制器设计 | 第29-49页 |
| ·迭代学习控制算法 | 第29-33页 |
| ·算法概述 | 第29-30页 |
| ·迭代学习控制的基本原理 | 第30-31页 |
| ·迭代学习控制的算法流程 | 第31-33页 |
| ·绳长不变时的ILC设计 | 第33-39页 |
| ·桥式起重机模型 | 第33-34页 |
| ·控制器设计及收敛性分析 | 第34-36页 |
| ·仿真实验 | 第36-39页 |
| ·绳长变化时的ILC设计 | 第39-43页 |
| ·起重机模型 | 第39-40页 |
| ·控制器设计及收敛性分析 | 第40-41页 |
| ·仿真实验 | 第41-43页 |
| ·有初始误差的ILC设计 | 第43-49页 |
| ·控制器设计及收敛性分析 | 第43-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-49页 |
| 4 三维桥式起重机定位与防摆迭代学习控制器设计 | 第49-73页 |
| ·绳长不变时的ILC设计 | 第49-56页 |
| ·桥式起重机模型 | 第49-51页 |
| ·控制器设计及收敛性分析 | 第51-54页 |
| ·仿真实验 | 第54-56页 |
| ·绳长变化时的ILC设计 | 第56-64页 |
| ·桥式起重机模型 | 第56-58页 |
| ·控制器设计及收敛性分析 | 第58-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-64页 |
| ·恒定初始误差时的ILC设计 | 第64-73页 |
| ·桥式起重机模型 | 第64-65页 |
| ·有初始误差的控制器设计 | 第65-69页 |
| ·仿真实验 | 第69-73页 |
| 5 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简介 | 第79-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81页 |
