| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·卫星/惯性组合导航技术简介 | 第11-13页 |
| ·半实物仿真技术发展现状与趋势 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 GPS/IMU组合导航半实物仿真系统总体方案设计 | 第16-26页 |
| ·GPS/IMU组合导航半实物仿真系统功能分析 | 第16-17页 |
| ·GPS/IMU组合导航半实物仿真系统整体实现方案 | 第17-25页 |
| ·场景仿真计算机 | 第18-19页 |
| ·半实物仿真控制平台 | 第19-20页 |
| ·卫星导航模拟器 | 第20-22页 |
| ·三轴转台 | 第22-23页 |
| ·IMU惯性测量单元 | 第23-24页 |
| ·组合导航接收机 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 组合导航场景建模与仿真 | 第26-39页 |
| ·组合导航系统中的常用坐标系 | 第26-29页 |
| ·坐标系定义 | 第26-27页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第27-29页 |
| ·场景运动轨迹建模 | 第29-33页 |
| ·数仿加速度建模 | 第33-34页 |
| ·IMU三轴加速度计工作原理 | 第33-34页 |
| ·IMU三轴加速度计建模 | 第34页 |
| ·基于STK的运动场景仿真 | 第34-38页 |
| ·STK简介 | 第34-35页 |
| ·STK下的场景仿真 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 半实物仿真控制平台硬件设计 | 第39-52页 |
| ·半实物仿真控制平台整体结构设计 | 第39-43页 |
| ·半实物仿真控制平台硬件设计 | 第43-45页 |
| ·信号处理电路设计 | 第43页 |
| ·PCI接口处理器 | 第43-44页 |
| ·FPGA处理器 | 第44页 |
| ·DSP处理器 | 第44-45页 |
| ·半实物仿真控制平台硬件接口设计 | 第45-50页 |
| ·光纤反射内存卡 | 第45-47页 |
| ·PCI接口 | 第47-48页 |
| ·三轴转台仿真接口 | 第48-49页 |
| ·模拟器控制接口 | 第49页 |
| ·IMU姿态原始量测数据接口 | 第49页 |
| ·IMU姿态数仿加速度融合数据控制接口 | 第49-50页 |
| ·组合导航接收机输出接口 | 第50页 |
| ·系统同步设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 半实物仿真控制平台软件开发与实现 | 第52-61页 |
| ·半实物仿真控制平台软件功能分析 | 第52-53页 |
| ·半实物仿真控制平台软件模块设计 | 第53-54页 |
| ·半实物仿真控制平台软件的开发 | 第54-60页 |
| ·软件开发工具 | 第54-55页 |
| ·软件实现 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 系统性能测试分析 | 第61-98页 |
| ·场景仿真数据生成 | 第61-62页 |
| ·转台控制模块测试 | 第62-67页 |
| ·IMU姿态数仿加速度融合模块测试 | 第67-71页 |
| ·单GPS导航定位测试 | 第71-79页 |
| ·组合导航定位测试 | 第79-91页 |
| ·组合导航定位软件闭环测试 | 第91-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 7 结论与展望 | 第98-100页 |
| ·结论 | 第98-99页 |
| ·展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |