基于单目视觉的旋翼无人机自主避障研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·无人机避障技术 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 相关知识概述 | 第16-24页 |
| ·坐标系 | 第16-17页 |
| ·摄像机标定 | 第17-18页 |
| ·几何畸变校准 | 第18-19页 |
| ·图像预处理 | 第19-20页 |
| ·单目避障方法 | 第20-24页 |
| 第三章 图像特征点检测和匹配 | 第24-36页 |
| ·图像特征点检测 | 第24-28页 |
| ·SIFT检测 | 第25-27页 |
| ·SURF检测 | 第27-28页 |
| ·图像匹配 | 第28-29页 |
| ·改进的SIFT算法 | 第29-31页 |
| ·低维特征子描述 | 第29-31页 |
| ·改进方法的有效性分析 | 第31页 |
| ·实验结果与分析 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于单目视觉的旋翼无人机避障 | 第36-52页 |
| ·简化深度图生成 | 第36-40页 |
| ·特征检测与匹配 | 第36-37页 |
| ·基于最佳尺度比的深度计算 | 第37-39页 |
| ·简化深度图生成 | 第39-40页 |
| ·基于区域块搜索的避障路径选取 | 第40-43页 |
| ·深度图分层 | 第40-41页 |
| ·基于区域块搜索的避障路径选取 | 第41-43页 |
| ·避障流程 | 第43-44页 |
| ·实验结果与分析 | 第44-51页 |
| ·仿真实验 | 第44-45页 |
| ·具体试验 | 第45-51页 |
| ·结果分析 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·论文总结 | 第52页 |
| ·课题未来工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读学位期间主要成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
