| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·农业机械智能化发展趋势 | 第8页 |
| ·农业机械自动化导航发展 | 第8-9页 |
| ·插秧机视觉导航研究意义 | 第9页 |
| ·农业车辆视觉导航国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·农业车辆视觉导航国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·农业车辆视觉导航国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 秧苗行中心线的提取 | 第14-26页 |
| ·传统中心线提取方法 | 第14-15页 |
| ·基于 MEANSHIFT 算法和 HOUGH 变换的秧苗行中心线提取方法 | 第15-21页 |
| ·图像预处理 | 第15-17页 |
| ·种植间隙和细小噪声的去除 | 第17-20页 |
| ·Hough 变换提取秧苗行中心线 | 第20-21页 |
| ·实验结果与分析 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 CCD 网络摄像机标定 | 第26-36页 |
| ·摄像机标定方法概述 | 第26-27页 |
| ·摄像机标定原理 | 第27-29页 |
| ·摄像机标定方法 | 第29-35页 |
| ·常见的摄像机标定方法 | 第29页 |
| ·基于 MATLAB 摄像机标定法 | 第29-32页 |
| ·基于 OpenCV 摄像机标定法 | 第32-34页 |
| ·MATLAB 标定法和 OpenCV 标定法的对比选择 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 插秧机导航控制方法研究 | 第36-45页 |
| ·插秧机导航控制原理 | 第36-37页 |
| ·插秧机视觉伺服系统 | 第37页 |
| ·插秧机的导航信息的获得 | 第37-39页 |
| ·插秧机的路径控制 | 第39-41页 |
| ·插秧机转向控制 | 第41-44页 |
| ·转向控制系统的组成 | 第42页 |
| ·光电编码器转角测量 | 第42页 |
| ·PID 算法电机控制 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 插秧机视觉导航平台搭建与实验 | 第45-55页 |
| ·导航实验样机设计 | 第45-47页 |
| ·电机计算选型 | 第45-47页 |
| ·其他硬件设备 | 第47页 |
| ·插秧机视觉导航实验 | 第47-53页 |
| ·震动对导航系统影响的分析 | 第48-49页 |
| ·PID 参数确定 | 第49-53页 |
| ·插秧机导航试验总结与分析 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·研究结论 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第62页 |