基于STM32F103的运动解析系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·MEMS 的定义和特点 | 第9页 |
| ·MEMS 的发展史 | 第9-15页 |
| ·MEMS 运动传感器研究的背景 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容及安排 | 第16-17页 |
| 第2章 硬件系统介绍 | 第17-35页 |
| ·硬件结构 | 第17-18页 |
| ·主要芯片及模块的选用 | 第18-28页 |
| ·运动处理组件 MPU6050 | 第18-23页 |
| ·磁力计 | 第23-25页 |
| ·微处理器 | 第25-27页 |
| ·WIFI 模块 | 第27-28页 |
| ·电路原理介绍 | 第28-34页 |
| ·电源部分电路 | 第28-31页 |
| ·MPU6050 部分电路 | 第31-32页 |
| ·HMC5883L 部分电路 | 第32-33页 |
| ·微处理器部分电路 | 第33-34页 |
| ·运动传感器实物 | 第34-35页 |
| 第3章 软件介绍 | 第35-63页 |
| ·下位机软件流程 | 第35-37页 |
| ·上位机软件工作流程 | 第37-61页 |
| ·发送命令以及数据读取 | 第39-41页 |
| ·数据转换和坐标变换 | 第41-44页 |
| ·角速度温度补偿 | 第44-46页 |
| ·加速度温度补偿 | 第46-47页 |
| ·加速度参数标定 | 第47-50页 |
| ·磁场强度参数标定 | 第50-54页 |
| ·四元数的计算 | 第54-60页 |
| ·四元数的介绍 | 第54-55页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第55-58页 |
| ·四元数推导计算 | 第58-60页 |
| ·三维姿态角的计算 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 实验分析 | 第63-67页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第67-68页 |
| ·主要研究成果和创新点 | 第67页 |
| ·未来工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
