基于立体视觉的移动机器人定位方法研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章 绪论	第9-15页
·研究背景与意义	第9-12页
·国内外研究现状	第12-14页
·本文研究内容	第14-15页
第二章 基于立体视觉的移动机器人定位系统架构	第15-20页
·双目立体视觉测量原理	第15-19页
·双目立体视觉研究内容	第15-17页
·双目立体视觉基本原理	第17-19页
·移动机器人视觉定位系统架构	第19-20页
第三章 双目摄像机标定	第20-37页
·摄像机标定的基本原理	第20-25页
·参考坐标系	第20-21页
·摄像机模型	第21-25页
·摄像机标定方法	第25-26页
·基于 Halcon 的双目摄像机标定	第26-32页
·标定板的选取	第26-28页
·摄像机标定原理	第28-32页
·实验与分析	第32-37页
第四章 特征提取与立体匹配	第37-53页
·常见的特征提取方法	第37-41页
·Harris 角点提取算法	第37-39页
·SIFT 特征点提取算法	第39-41页
·立体匹配	第41-44页
·匹配约束规则	第41-42页
·匹配算法	第42-44页
·实验算法与结果分析	第44-53页
·实验采用算法	第44-45页
·实验与分析	第45-53页
第五章 基于立体视觉的移动机器人定位算法研究	第53-67页
·特征跟踪	第53-54页
·运动估计	第54-59页
·旋转矩阵的数学模型	第54-57页
·运动估计算法	第57-59页
·实验结果与分析	第59-67页
·实验平台及实验环境	第59页
·实验结果与分析	第59-67页
第六章 总结与展望	第67-69页
·总结	第67页
·展望	第67-69页
参考文献	第69-73页
发表论文和科研情况说明	第73-74页
致谢	第74-75页