| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 致谢 | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| §1．1 引言 | 第9-10页 |
| §1．2 国内外研究概况和目标的明确 | 第10-15页 |
| §1．2．1 机器人规划理论和技术 | 第10-11页 |
| §1．2．2 挖掘机自动化研究进程概述及其规划控制系统分析 | 第11-14页 |
| §1．2．3 挖掘机器人的体系结构 | 第14-15页 |
| §1．3 本文作者的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 运动学建模 | 第17-29页 |
| §2．1 引言 | 第17页 |
| §2．2 描述机器人形态的空间 | 第17-18页 |
| §2．3 DH座标系和运动学基本方程 | 第18-20页 |
| §2．4 运动学模型 | 第20-27页 |
| §2．4．1 运动学正问题 | 第20-22页 |
| §2．4．2 运动学逆问题 | 第22-23页 |
| §2．4．3 驱动机构空间和关节空间的变换 | 第23-27页 |
| §2．4．4 关节空间变量和检测机构空间变量的转换 | 第27页 |
| §2．5 挖掘机的有效工作范围 | 第27-28页 |
| §2．5．1 挖掘机的盲位和盲角的概念及判断方法 | 第28页 |
| §2．5．2 铲斗姿态允许范围的求解方法 | 第28页 |
| §2．6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 规划控制的方法和技术研究 | 第29-44页 |
| §3．1 引言 | 第29-30页 |
| §3．2 规划级控制 | 第30-37页 |
| §3．2．1 机器人规划概述 | 第30页 |
| §3．2．2 挖掘机器人规划系统分析 | 第30-34页 |
| §3．2．3 路径规划技术研究 | 第34-37页 |
| §3．3 机器人伺服控制 | 第37-44页 |
| §3．3．1 伺服控制结构 | 第38-39页 |
| §3．3．2 轨迹规划和基于规则的智能PID位置控制 | 第39-41页 |
| §3．3．3 泵控策略 | 第41-42页 |
| §3．3．4 测控实验总结 | 第42-44页 |
| 第四章 离线编程系统 | 第44-60页 |
| §4．1 概述 | 第44-47页 |
| §4．1．1 离线编程系统的发展 | 第44-46页 |
| §4．1．2 典型结构 | 第46-47页 |
| §4．2 运动学自动建模 | 第47-49页 |
| §4．3 仿真系统的开发 | 第49-54页 |
| §4．3．1 机器人本体构形和仿真模型的建立 | 第49-51页 |
| §4．3．2 规划路径中的碰撞检测 | 第51-54页 |
| §4．4 通讯接口 | 第54页 |
| §4．5 虚拟设备驱动程序控制子模块 | 第54-58页 |
| §4．5．1 引言 | 第54-55页 |
| §4．5．2 虚拟设备驱动程序机制 | 第55-56页 |
| §4．5．3 位置闭环控制VxD的开发 | 第56-58页 |
| §4．6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 位置控制单片机系统设计 | 第60-75页 |
| §5．1 计算机两级控制系统概述 | 第60-61页 |
| §5．2 系统硬件设计 | 第61-66页 |
| §5．2．1 电源模块 | 第61-62页 |
| §5．2．2 信号处理模块 | 第62-63页 |
| §5．2．3 主处理器模块 | 第63-64页 |
| §5．2．4 数据通讯模块 | 第64-65页 |
| §5．2．5 硬件电路设计中的可靠性和抗干扰问题 | 第65-66页 |
| §5．3 软件设计 | 第66-69页 |
| §5．3．1 软件设计的要求 | 第66-67页 |
| §5．3．2 单片机采用的语言和编译环境 | 第67页 |
| §5．3．3 模块的划分及设计 | 第67-69页 |
| §5．4 基于CAN总线的通讯接口硬件和软件设计 | 第69-75页 |
| 5．4．1 PC机CAN总线通信接口适配卡PCL-841 | 第70页 |
| 5．4．2 单片机和CAN控制器SJA1000及其与物理总线的接口设计 | 第70-73页 |
| 5．4．3 信息传输冲突的解决方案 | 第73-75页 |
| 第六章 总结和展望 | 第75-76页 |
| 附录一： 离线编程系统界面 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
