| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·球形电动机的研究进展 | 第8-19页 |
| ·国外球形电动机的研究进展 | 第9-17页 |
| ·国内球形电动机的研究进展 | 第17-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 球面Halbach阵列永磁球形电动机磁场分析 | 第20-39页 |
| ·永磁球形电动机运行机理 | 第20-22页 |
| ·球面Halbach阵列磁体 | 第22-26页 |
| ·Halbach阵列磁体 | 第22-24页 |
| ·球面Halbach阵列磁体 | 第24-26页 |
| ·基于解析法的球面Halbach阵列磁场分析 | 第26-36页 |
| ·球面Halbach阵列磁场解析模型 | 第26-34页 |
| ·转子结构参数对磁场的影响 | 第34-36页 |
| ·两种球面Halbach阵列结构的比较 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 球面Halbach阵列永磁球形电动机磁极优化 | 第39-56页 |
| ·多目标粒子群优化算法 | 第39-42页 |
| ·多目标优化 | 第39-40页 |
| ·MOPSO算法 | 第40-42页 |
| ·基于MOPSO算法的磁极优化 | 第42-55页 |
| ·电机优化设计 | 第42-43页 |
| ·球面Halbach阵列多目标优化模型 | 第43-50页 |
| ·MOPSO算法设计 | 第50-53页 |
| ·优化结果分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 球面Halbach阵列永磁球形电动机转矩模型 | 第56-74页 |
| ·基于洛仑兹力公式的单线圈转矩模型 | 第56-66页 |
| ·单线圈转矩模型 | 第56-64页 |
| ·线圈结构对转矩的影响 | 第64-66页 |
| ·多定子线圈转矩合成算法 | 第66-72页 |
| ·多定子线圈转矩模型 | 第66-67页 |
| ·能量最优算法 | 第67-68页 |
| ·空间矢量分组算法 | 第68-72页 |
| ·永磁球形电动机的转矩波动 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 非接触式三自由度转子方位传感器 | 第74-90页 |
| ·基于光学原理的方位传感器 | 第74-76页 |
| ·方位传感器结构 | 第74-75页 |
| ·方位传感器检测机理 | 第75-76页 |
| ·方位传感器解析模型 | 第76-82页 |
| ·球形转子方位描述 | 第76-77页 |
| ·方位传感器静态特性方程 | 第77-82页 |
| ·静态性能 | 第82-84页 |
| ·方位传感器样机与实验验证 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 永磁球形电动机轨迹规划 | 第90-106页 |
| ·三自由度球形转子轨迹规划 | 第90-91页 |
| ·运动学模型 | 第91-95页 |
| ·正逆运动学模型 | 第91-94页 |
| ·雅可比公式 | 第94-95页 |
| ·动力学模型 | 第95-99页 |
| ·基于多项式的轨迹规划算法 | 第99-105页 |
| ·轨迹规划任务 | 第99页 |
| ·高次多项式规划算法 | 第99-103页 |
| ·线性插值规划算法 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第七章 总结与展望 | 第106-109页 |
| 参考文献 | 第109-117页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118页 |
