小型无人机载吊舱控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·小型无人机载吊舱的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·小型无人机载吊舱控制方法概述 | 第11-12页 |
| ·经典控制理论在吊舱控制系统中的应用 | 第11页 |
| ·现代控制理论在吊舱控制系统中的应用 | 第11-12页 |
| ·论文的内容 | 第12-14页 |
| 第二章 吊舱动力学模型的建立 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·吊舱机械结构及性能指标 | 第14-15页 |
| ·吊舱机械结构 | 第14页 |
| ·小型无人机载吊舱主要性能指标 | 第14-15页 |
| ·吊舱空间坐标变换 | 第15-18页 |
| ·坐标系的建立 | 第15页 |
| ·空间坐标转换 | 第15-17页 |
| ·刚体绕定点转动的动力方程 | 第17-18页 |
| ·吊舱动力学方程 | 第18-22页 |
| ·角速度 | 第18页 |
| ·角加速度 | 第18-19页 |
| ·各轴转动惯量定义 | 第19-20页 |
| ·各框架所受力矩 | 第20页 |
| ·各框架动力学方程 | 第20-22页 |
| ·电机控制模型 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 模糊PID控制及Matlab仿真 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·控制方法分析 | 第26-30页 |
| ·传统PID控制器 | 第26-28页 |
| ·模糊控制理论 | 第28-30页 |
| ·模糊PID控制 | 第30页 |
| ·系统模糊PID控制器设计 | 第30-36页 |
| ·控制系统仿真研究 | 第36-39页 |
| ·Matlab及Simulink简介 | 第36页 |
| ·控制系统阶跃响应实验 | 第36-37页 |
| ·控制系统抗干扰实验 | 第37-38页 |
| ·控制系统跟踪实验 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 系统硬件电路设计 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·控制系统总体框图 | 第40-41页 |
| ·硬件电路设计 | 第41-46页 |
| ·控制器的选择 | 第41-43页 |
| ·字符叠加电路 | 第43-44页 |
| ·电平转换电路 | 第44页 |
| ·摇杆输出电路 | 第44-45页 |
| ·时钟显示电路 | 第45页 |
| ·功率放大电路 | 第45-46页 |
| ·陀螺仪的选择 | 第46页 |
| ·防干扰措施及PCB板 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 吊舱飞行实验 | 第48-51页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·实验调试 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论与展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第56页 |
