| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·网络化控制系统的涵义和特点 | 第8-9页 |
| ·网络化控制系统的时延问题及研究现状 | 第9-13页 |
| ·本文的主要工作与结构 | 第13-15页 |
| 第二章 网络诱导时延的分析与测量技术 | 第15-30页 |
| ·网络诱导时延 | 第15-17页 |
| ·网络化控制系统与网络诱导延时 | 第15-16页 |
| ·网络诱导延时的组成 | 第16-17页 |
| ·诱导时延下的网络化控制系统描述 | 第17-21页 |
| ·节点驱动方式对网络诱导延时的影响 | 第17-19页 |
| ·不同驱动方式下的考虑网络时延的NCS模型描述 | 第19-21页 |
| ·网络时延的计算与网络演算 | 第21-22页 |
| ·网络时延的测量技术 | 第22-26页 |
| ·基于探测包的网络时延测量技术与TCP/IP协议簇 | 第22-24页 |
| ·网络时延的智能估算方法 | 第24-25页 |
| ·斜坡信号延时响应测量法 | 第25-26页 |
| ·网络化控制系统的时钟同步 | 第26-28页 |
| ·PTP协议 | 第27-28页 |
| ·NTP时钟同步系统 | 第28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第三章 球杆系统的建模及其网络化特征 | 第30-40页 |
| ·球杆系统 | 第30页 |
| ·球杆网络化控制系统的机理建模 | 第30-36页 |
| ·外环对象建模 | 第31-33页 |
| ·内环对象建模 | 第33-35页 |
| ·球杆系统的控制结构 | 第35-36页 |
| ·网络化球杆系统的特征 | 第36-39页 |
| ·球杆系统中实时量的数据特征 | 第36-37页 |
| ·球杆网络化控制系统的时延特征 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 网络化球杆系统的控制策略及实验研究 | 第40-60页 |
| ·网络延时环境下系统控制结构的研究 | 第40-42页 |
| ·网络诱导延时对控制系统的影响 | 第42-46页 |
| ·固定延时对系统动态特性的影响 | 第42-43页 |
| ·时变延时对系统动态特性的影响 | 第43-46页 |
| ·球杆网络化控制系统内环控制器的设计 | 第46-50页 |
| ·内环的控制结构 | 第46-47页 |
| ·内环对象的模糊控制 | 第47-50页 |
| ·球杆网络化控制系统外环时延补偿器的设计 | 第50-55页 |
| ·传统的Smith补偿控制 | 第50-51页 |
| ·增益自适应纯滞后补偿器 | 第51-52页 |
| ·改进的时延补偿控制器 | 第52-55页 |
| ·球杆网络化控制系统双闭环控制的仿真研究 | 第55-56页 |
| ·球杆系统网络化实时控制的实验研究 | 第56-59页 |
| ·球杆系统网络化控制实验的应用程序设计 | 第56-58页 |
| ·球杆系统网络化控制的实验结果 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第71页 |