三维点云配准方法的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·论文的研究背景及选题意义 | 第11-16页 |
| ·点云配准算法的研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 关键技术 | 第19-35页 |
| ·概述 | 第19-20页 |
| ·点云配准的数学模型 | 第20-22页 |
| ·矩阵奇异值分解 | 第22-23页 |
| ·概率密度函数估计 | 第23-30页 |
| ·极大似然估计 | 第24-25页 |
| ·高斯混合模型 | 第25-26页 |
| ·EM 算法 | 第26-30页 |
| ·三维几何变换 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 刚性点云配准理论 | 第35-51页 |
| ·相关的数学引理及其证明 | 第35-38页 |
| ·目标函数的确定 | 第38-40页 |
| ·相关引理在刚性点云配准中的应用及证明 | 第40-45页 |
| ·算法表述 | 第45-46页 |
| ·实验结果与分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 非刚性点云配准理论 | 第51-63页 |
| ·概述 | 第51-52页 |
| ·相关定义及引理 | 第52-53页 |
| ·目标函数的确定 | 第53-54页 |
| ·算法描述 | 第54-58页 |
| ·实验结果与分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 点云配准算法的加速算法 | 第63-69页 |
| ·快速高斯变换 | 第63-64页 |
| ·低秩矩阵近似法 | 第64-65页 |
| ·加速配准算法描述 | 第65-66页 |
| ·实验结果与分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-73页 |
| ·全文总结 | 第69-70页 |
| ·下一步研究工作 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 附录 | 第81页 |
