基于STM32的CANopen运动控制主从站开发

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·课题来源	第8页
·课题研究的目的及意义	第8-9页
·国内外研究现状	第9-14页
·本文的主要工作内容	第14-15页
2 CANopen 协议与运动控制	第15-29页
·CAN 总线协议	第15-18页
·CANopen 协议	第18-25页
·CANopen 运动控制规范	第25-27页
·本章小结	第27-29页
3 CANopen 运动控制主从站硬件设计	第29-38页
·几种硬件方案的比较	第29-33页
·嵌入式运动控制主从站硬件设计	第33-37页
·本章小结	第37-38页
4 CANopen 运动控制主从站软件设计	第38-60页
·CAN 通讯底层驱动	第39-45页
·对象字典功能	第45-49页
·CANopen 通讯功能	第49-53页
·设备与应用层功能	第53-55页
·主从站软件流程	第55-59页
·本章小结	第59-60页
5 实验结果	第60-68页
·嵌入式主站功能验证	第60-64页
·嵌入式从站功能验证	第64-67页
·本章小结	第67-68页
6 总结与展望	第68-70页
·全文总结	第68页
·研究展望	第68-70页
致谢	第70-71页
参考文献	第71-74页
附录1 攻硕期间发表学术论文目录	第74页