| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·车辆驾驶系统的发展与现状 | 第9-10页 |
| ·目前车辆驾驶系统中的不足、产生原因、危害及解决方案 | 第10-12页 |
| ·辅助驾驶的发展动态 | 第12-16页 |
| ·车道偏离预警系统 | 第13页 |
| ·车辆周围的障碍检测 | 第13-14页 |
| ·刹车防抱死系统 ABS 与车身电子稳定系统 ESP | 第14-15页 |
| ·主动刹车系统 | 第15-16页 |
| ·辅助驾驶技术的主要研究方向 | 第16-17页 |
| ·课题研究的意义及内容 | 第17-18页 |
| ·论文的内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 辅助驾驶的发展现状及本系统设计原理 | 第19-29页 |
| ·系统设计原理 | 第19-28页 |
| ·系统设计前提条件 | 第19页 |
| ·系统设计需求分析 | 第19页 |
| ·车辆状态分析 | 第19-26页 |
| ·加速度控制设计原理 | 第26-27页 |
| ·转弯控制设计原理 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 场景建模设计及其在本系统中的应用 | 第29-38页 |
| ·场景建模控制系统 | 第29-30页 |
| ·智能控制 | 第29-30页 |
| ·场景建模系统特点 | 第30页 |
| ·系统的场景建模设计 | 第30-37页 |
| ·单车情况分析 | 第32页 |
| ·前向有车情况分析 | 第32-34页 |
| ·侧向有车情况分析 | 第34-36页 |
| ·后向有车情况分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 模糊控制系统设计及其在本系统中的应用 | 第38-57页 |
| ·模糊控制系统 | 第38-39页 |
| ·模糊控制的原理 | 第38-39页 |
| ·模糊控制系统 | 第39页 |
| ·模糊控制系统设计 | 第39-56页 |
| ·加速度模糊控制器的设计 | 第39-49页 |
| ·期望速度 VQ与期望距离 DQ | 第40页 |
| ·速度偏差 | 第40-41页 |
| ·距离偏差 | 第41-42页 |
| ·加速度输出 | 第42-43页 |
| ·正加速度模糊控制规则 | 第43-45页 |
| ·负加速度模糊控制规则 | 第45-47页 |
| ·模糊推理机清晰化计算 | 第47-49页 |
| ·转弯模糊控制器的设计 | 第49-56页 |
| ·本车车速 | 第50页 |
| ·本车车距 | 第50-51页 |
| ·本车转向角度比例输出 | 第51-52页 |
| ·本车转向角度比例模糊控制规则 | 第52-54页 |
| ·模糊推理及清晰化计算 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验设计 | 第57-69页 |
| ·TROCS 仿真软件实验平台 | 第57页 |
| ·加速度实验 | 第57-64页 |
| ·场景建模 | 第58-60页 |
| ·模糊控制规则 | 第60-61页 |
| ·系统参与控制前后对比 | 第61-64页 |
| ·打弯实验 | 第64-68页 |
| ·场景建模及模糊控制规则 | 第64-67页 |
| ·系统参与控制前后对比 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·本文总结 | 第69-70页 |
| ·课题展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第74-76页 |