五自由度磁悬浮平面电机控制技术研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-13页
1 绪论	第13-32页
·论文研究背景及意义	第13-15页
·平面电机国内外研究现状	第15-28页
·平面电机水平驱动方案研究现状	第15-20页
·平面电机支撑方案研究现状	第20-28页
·磁悬浮平面电机控制技术研究现状	第28-30页
·论文的主要工作与课题来源	第30-32页
2 多自由度磁悬浮平面电机设计与控制系统集成	第32-55页
·多自由度磁悬浮平面电机工作原理与整体方案	第32-37页
·磁悬浮平面电机整体方案选择	第32-35页
·磁悬浮平面电机整体方案设计	第35-37页
·多自由度磁悬浮平面电机结构设计	第37-45页
·磁悬浮平面电机动子结构设计	第37-39页
·磁悬浮平面电机定子顶盖与U型电磁铁结构设计	第39-41页
·水平驱动线圈设计与传感器布置	第41-45页
·多自由度磁悬浮平面电机控制系统	第45-54页
·控制器硬件系统设计	第46-47页
·功率放大与信号检测滤波电路开发	第47-48页
·磁悬浮平面电机控制软件平台	第48-51页
·磁悬浮平面电机实时控制与监测软件开发	第51-54页
·本章小结	第54-55页
3 磁悬浮平面电机单自由度悬浮控制研究	第55-88页
·平面电机悬浮方向单自由度系统建模	第58-62页
·电磁力非线性模型	第58-60页
·悬浮方向单自由度系统建模	第60-62页
·平面电机悬浮方向单自由度反馈线性化控制研究	第62-70页
·精确反馈线性化方法简介	第62-65页
·单自由度磁悬浮模型的反馈线性化	第65-70页
·平面电机悬浮方向单自由度鲁棒控制器设计	第70-78页
·全局滑模控制器简介	第70-72页
·单自由度磁悬浮系统鲁棒控制器设计	第72-74页
·全局滑模控制器稳定性证明	第74-78页
·平面电机单自由度磁悬浮系统控制器实验研究	第78-86页
·电磁力特性参数测量与辨识	第78-80页
·全局滑模控制器实验研究	第80-86页
·本章小结	第86-88页
4 磁悬浮平面电机三自由度悬浮解耦控制研究	第88-124页
·引言	第88-89页
·悬浮动子动力学分析	第89-97页
·悬浮动子刚体转角运动分析	第89-92页
·悬浮动子空间转角求解	第92-95页
·悬浮动子刚体动力学建模	第95-97页
·三自由度解耦悬浮控制技术研究	第97-112页
·悬浮平台刚体动力学模型简化	第97-100页
·模糊滑模控制理论	第100-102页
·悬浮平台三自由度模糊滑模控制器设计	第102-106页
·解耦扩张观测器设计	第106-109页
·电流环控制器设计	第109-112页
·三自由度解耦悬浮控制实验研究	第112-123页
·本章小结	第123-124页
5 磁悬浮平台XY平面运动解耦控制研究	第124-156页
·引言	第124-125页
·磁悬浮平台水平运动动力学建模	第125页
·磁悬浮平台XY平面三自由度解耦控制技术研究	第125-140页
·磁悬浮平台平面位置与转角计算	第126-128页
·磁悬浮平台平面定位控制方案设计	第128-129页
·磁悬浮平台平面定位模糊滑模控制器设计	第129-133页
·磁悬浮平台平面定位解耦扩张观测器设计	第133-136页
·磁悬浮平台水平驱动各线圈气隙求解	第136-139页
·磁悬浮平台水平驱动电流分配与电流环控制	第139-140页
·磁悬浮平面电机XY平面驱动控制实验研究	第140-154页
·平面定位实验设置	第140-142页
·磁悬浮平台平面定位阶跃响应实验	第142-148页
·磁悬浮平台平面动态跟踪响应实验	第148-151页
·磁悬浮平台平面双轴联动跟踪实验	第151-154页
·本章小结	第154-156页
6 结论与展望	第156-159页
·本文研究结论	第156-157页
·研究创新点	第157页
·研究展望	第157-159页
参考文献	第159-166页
致谢	第166-167页
攻读学位期间取得的研究成果	第167-169页