| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-38页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究背景 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-35页 |
| ·压电陶瓷驱动微位移平台 | 第17-20页 |
| ·磁滞非线性建模方法 | 第20-32页 |
| ·磁滞补偿控制理论与方法 | 第32-35页 |
| ·论文的研究内容及结构 | 第35-38页 |
| 第二章 增强型Prandtl-Ishlinskii模型的磁滞建模 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·P-I模型 | 第38-45页 |
| ·Play算子 | 第38-41页 |
| ·传统P-I模型 | 第41-43页 |
| ·增强型P-I模型 | 第43-45页 |
| ·消除和一致性属性 | 第45-48页 |
| ·消除属性 | 第45-47页 |
| ·一致性属性 | 第47-48页 |
| ·实验研究 | 第48-53页 |
| ·压电陶瓷驱动系统介绍 | 第48-49页 |
| ·增强型P-I磁滞模型参数辨识 | 第49-50页 |
| ·增强型P-I磁滞模型实验验证 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第三章 基于增强型P-I模型的逆磁滞补偿控制 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·逆磁滞补偿控制方法 | 第56-60页 |
| ·前馈控制器 | 第57-58页 |
| ·参数辨识 | 第58-60页 |
| ·实验研究 | 第60-64页 |
| ·实验系统介绍 | 第60-61页 |
| ·实验结果分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第四章 压电陶瓷驱动微位移平台的综合动力学建模 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·系统描述 | 第67-68页 |
| ·综合机电动力学建模方法 | 第68-72页 |
| ·电路建模 | 第69-70页 |
| ·机电耦合建模 | 第70-71页 |
| ·综合机电动力学模型 | 第71页 |
| ·讨论 | 第71-72页 |
| ·模型辨识与验证 | 第72-81页 |
| ·实验平台介绍 | 第72-73页 |
| ·PSCM的增益 | 第73-74页 |
| ·模型辨识 | 第74-80页 |
| ·综合机电动力学模型验证 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 无需构造磁滞逆模型的鲁棒自适应控制 | 第82-106页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·滑模控制 | 第83-87页 |
| ·滑模面 | 第84-85页 |
| ·滑模面的到达条件 | 第85-86页 |
| ·颤振 | 第86-87页 |
| ·模型参考自适应控制 | 第87-88页 |
| ·鲁棒自适应控制 | 第88-97页 |
| ·问题提出 | 第88页 |
| ·磁滞非线性分解 | 第88-90页 |
| ·控制目标 | 第90-93页 |
| ·控制器设计 | 第93-97页 |
| ·实验研究 | 第97-104页 |
| ·实验系统介绍 | 第97-98页 |
| ·性能指标 | 第98页 |
| ·实验结果分析 | 第98-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 含估计逆磁滞补偿的鲁棒自适应控制 | 第106-124页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·问题提出 | 第106-107页 |
| ·非对称Backlash磁滞模型 | 第107-109页 |
| ·基于Backlash模型的逆磁滞补偿控制 | 第109-115页 |
| ·参数已知的逆补偿控制 | 第110-111页 |
| ·参数未知的逆补偿控制 | 第111-115页 |
| ·含估计逆磁滞补偿的鲁棒自适应控制器设计 | 第115-118页 |
| ·仿真实例 | 第118-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第七章 总结与展望 | 第124-128页 |
| ·工作总结 | 第124-126页 |
| ·论文创新点 | 第126-127页 |
| ·研究展望 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-144页 |
| 攻读博士学位论文期间的科研成果 | 第144-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |