无人机着陆位姿参数视觉估计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第15-19页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文研究特点及目标 | 第19-21页 |
| ·固定翼无人机视觉着陆过程的定义 | 第19-20页 |
| ·机场环境描述 | 第20-21页 |
| ·课题研究目标 | 第21页 |
| ·本文内容安排 | 第21-23页 |
| 第二章 位姿参数视觉估计算法研究 | 第23-46页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·基于蓝色分量的地平线粗提取 | 第24-28页 |
| ·图像蓝色分量分析 | 第24-25页 |
| ·最大类间方差法 | 第25页 |
| ·RANSAC 直线估计 | 第25页 |
| ·地平线粗提取 | 第25-27页 |
| ·实验结果与分析 | 第27-28页 |
| ·机场灰度图像预处理 | 第28-31页 |
| ·图像多分辨率处理 | 第28-29页 |
| ·图像滤波 | 第29-30页 |
| ·图像边缘检测 | 第30-31页 |
| ·机场图像特征直线提取 | 第31-39页 |
| ·相位编组与 Hough 变换 | 第31-33页 |
| ·最小二乘法直线拟合 | 第33页 |
| ·基于相位编组的 Hough 变换直线提取方法 | 第33-34页 |
| ·直线提取算法改进 | 第34-36页 |
| ·实验结果与分析 | 第36-39页 |
| ·图像处理算法实时性分析 | 第39页 |
| ·位姿参数估计方法 | 第39-45页 |
| ·机器视觉算法基础 | 第40-42页 |
| ·姿态角估计 | 第42-44页 |
| ·位置估计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 位姿参数视觉估计系统开发 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·位姿参数视觉估计系统方案设计 | 第46-47页 |
| ·位姿参数视觉估计系统设计要求 | 第46页 |
| ·系统总体结构 | 第46-47页 |
| ·位姿参数视觉估计系统硬件平台 | 第47-51页 |
| ·图像处理模块 | 第47-48页 |
| ·图像采集模块 | 第48页 |
| ·外扩存储器模块 | 第48-50页 |
| ·串口通信模块 | 第50-51页 |
| ·位姿参数视觉估计系统软件设计 | 第51-58页 |
| ·软件任务规划与线程设计 | 第51-52页 |
| ·位姿参数视觉估计系统软件实现流程 | 第52-54页 |
| ·图像处理及参数估计算法软件设计与实现 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 仿真验证系统设计及实验 | 第59-79页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·仿真验证系统设计 | 第59-64页 |
| ·需求分析 | 第59页 |
| ·硬件方案设计 | 第59-62页 |
| ·无人机运动的模拟 | 第62-64页 |
| ·半物理仿真实验 | 第64-78页 |
| ·实验用模拟场景搭建 | 第64-67页 |
| ·相机内参数的标定 | 第67-68页 |
| ·半物理仿真实验与结果分析 | 第68-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·本文的主要工作 | 第79页 |
| ·相关研究工作的展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
