| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 插图索引 | 第12-14页 |
| 附表索引 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-19页 |
| ·选题背景和选题意义 | 第15页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第15-17页 |
| ·国外移动机器人发展及研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内移动机器人发展及研究现状 | 第16-17页 |
| ·国内外迷宫机器人的发展现状 | 第17页 |
| ·本文的研究内容和研究思路 | 第17-19页 |
| 第2章 移动机器人路径规划的经典方法分析 | 第19-26页 |
| ·移动机器人路径规划方法概述 | 第19-20页 |
| ·地图已知的路径规划方法 | 第19-20页 |
| ·地图未知的路径规划方法 | 第20页 |
| ·路径规划势场法介绍 | 第20-23页 |
| ·规划势场函数的建立 | 第21-22页 |
| ·时变势场法介绍 | 第22-23页 |
| ·栅格法路径规划介绍 | 第23-24页 |
| ·栅格法模型构建 | 第23-24页 |
| ·栅格法的编码 | 第24页 |
| ·路径规划遗传算法介绍 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 迷宫机器人硬件的体系机构和控制原理 | 第26-38页 |
| ·迷宫机器人硬件的体系机构 | 第26-29页 |
| ·迷宫机器人系统的硬件结构介绍 | 第26-27页 |
| ·微控制器选择 | 第27页 |
| ·电机驱动模块 | 第27-28页 |
| ·红外传感电路模块 | 第28页 |
| ·电源部分 | 第28-29页 |
| ·迷宫机器人控制原理 | 第29-37页 |
| ·移动机器人坐标系的建立 | 第29页 |
| ·全局坐标系与车载坐标系介绍 | 第29-30页 |
| ·全局坐标系与车载坐标系的联系与转换 | 第30-31页 |
| ·移动机器人仿真地图定位 | 第31-32页 |
| ·移动机器人在实际环境中的定位 | 第32-35页 |
| ·典型的移动机器人运动控制介绍 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 迷宫机器人工作原理及其最短路径规划算法研究 | 第38-54页 |
| ·迷宫机器人所用红外测距工作原理 | 第38-40页 |
| ·红外测距工作原理 | 第38-39页 |
| ·迷宫机器人的红外传感器测距 | 第39页 |
| ·迷宫机器人的红外测距特性 | 第39-40页 |
| ·机器人红外传感器测距的几种典型障碍物的避障运动规划 | 第40-41页 |
| ·未知环境的特征提取 | 第40页 |
| ·安全避障距离的选取 | 第40页 |
| ·前方障碍物特性分析 | 第40-41页 |
| ·侧面障碍物特性分析 | 第41页 |
| ·迷宫机器人路径规划算法的问题描述 | 第41-47页 |
| ·深度优先搜索算法 | 第41-42页 |
| ·广度优先搜索算法 | 第42-43页 |
| ·深广结合搜索算法的仿真实验结果比较 | 第43-47页 |
| ·迷宫机器人路径规划算法的实现 | 第47-53页 |
| ·迷宫的探测子程序 | 第49-50页 |
| ·最优路径选择阶段 | 第50-52页 |
| ·冲刺阶段 | 第52-53页 |
| ·其他控制子程序 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 迷宫机器人软件模块实现 | 第54-66页 |
| ·机器人软件模块 | 第54-57页 |
| ·初始化模块 | 第54页 |
| ·运动模块 | 第54-56页 |
| ·记忆模块 | 第56-57页 |
| ·智能算法的实现 | 第57-65页 |
| ·沿跑道中线前进的程序 | 第57-58页 |
| ·无记忆功能的迷宫算法 | 第58-59页 |
| ·有记忆功能的迷宫算法 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 实验结果及分析 | 第66-69页 |
| ·深广结合的迷宫路径规划算法试验 | 第66-67页 |
| ·算法的实验结果分析与比较 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 A 攻读学位期间所承担的科研课题 | 第75页 |