水下自主机器人视觉系统开发研究

摘要	第1-9页
ABSTRACT	第9-11页
缩略词	第11-12页
第一章 绪论	第12-20页
·欧洲学生自主水下机器人比赛	第12-13页
·水下环境	第13-14页
·视觉系统	第14-15页
·国内外研究现状	第15-17页
·国外研究现状	第16-17页
·国内研究现状	第17页
·课题主要任务	第17-20页
第二章 理论基础及系统架构	第20-26页
·数字图像表示法	第20-21页
·像素之间的关系	第20页
·像素间距离的测量	第20-21页
·直方图	第21-22页
·色彩空间	第22-23页
·色彩距离的测量	第23-24页
·视觉系统架构	第24-26页
第三章 图像预处理及图像分割	第26-42页
·图像预处理	第26-35页
·基于同态滤波与色彩校正的图像增强	第26-32页
·基于区域形态学的图像平滑	第32-35页
·图像分割	第35-42页
·边缘检测	第35-39页
·基于Rosin算法的阈值化技术	第39-42页
第四章 目标识别	第42-52页
·水下门的检测	第42-46页
·基础理论	第43页
·边缘连接	第43-44页
·垂直线的检测	第44-46页
·球体检测	第46-47页
·浮标检测	第47-50页
·小结	第50-52页
第五章 距离测量	第52-88页
·单帧图像的距离估算	第52-69页
·距离测量方法	第52-61页
·基于霍夫变换的距离测量	第61-63页
·基于边界点的距离测量	第63-65页
·其它技术对于霍夫变换和距离测量的影响	第65-69页
·视频序列的距离估算	第69-86页
·基于Kalman滤波器的跟踪算法	第69-72页
·非应用目标模型的距离估算	第72-79页
·基于初始化目标模型和霍大变换限制算法的距离测量	第79-86页
·小结	第86-88页
第六章 结论与展望	第88-90页
·主要结论	第88-89页
·未来展望	第89-90页
参考文献	第90-98页
致谢	第98-100页
附件	第100页