| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景和意义 | 第11-12页 |
| ·摩擦模型研究现状 | 第12页 |
| ·摩擦补偿研究现状 | 第12-15页 |
| ·基于摩擦模型的补偿方法 | 第12-14页 |
| ·不依赖摩擦模型的补偿方法 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 永磁同步电动机数学模型 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·永磁同步电动机(PMSM)的结构 | 第17-18页 |
| ·永磁同步电动机(PMSM)数学模型的建立 | 第18-26页 |
| ·描述PMSM的三种坐标物理模型 | 第18-19页 |
| ·坐标变化 | 第19-22页 |
| ·数学模型的建立 | 第22-26页 |
| ·永磁同步电动机(PMSM)工作原理 | 第26-30页 |
| ·永磁同步电动机调速控制策略 | 第26-28页 |
| ·三环控制 | 第28页 |
| ·PWM调制技术 | 第28-29页 |
| ·永磁同步电动机工作原理 | 第29-30页 |
| ·永磁同步电动机(PMSM)简化控制结构图 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 PMSM伺服系统低速平稳性实验 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·电动机性能测试实验平台 | 第31-35页 |
| ·实验台研发背景 | 第31-32页 |
| ·实验系统机械结构介绍 | 第32-33页 |
| ·实验台控制系硬件和软件 | 第33-35页 |
| ·实验台控制系统PID参数整定 | 第35-37页 |
| ·伺服电动机速度平稳性实验 | 第37-43页 |
| ·实验目的 | 第37页 |
| ·实验内容和方法 | 第37-38页 |
| ·实验结果汇总 | 第38-43页 |
| ·造成伺服电动机低速不平稳性的因素分析 | 第43-44页 |
| ·摩擦力矩的影响 | 第43页 |
| ·PWM驱动技术死区 | 第43页 |
| ·其他转矩扰动的影响 | 第43-44页 |
| ·反馈信号获取的精度不高 | 第44页 |
| ·大惯量比的影响 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第4章 摩擦特性和摩擦模型 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·摩擦现象分析 | 第45-50页 |
| ·伺服系统中存在的几种摩擦力 | 第45-46页 |
| ·几种典型的摩擦现象 | 第46-49页 |
| ·伺服系统中的摩擦特性 | 第49-50页 |
| ·摩擦模型的种类与分析 | 第50-56页 |
| ·静态摩擦模型 | 第51-53页 |
| ·动态摩擦模型 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于摩擦模型的模糊PID控制 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·模糊PID控制理论 | 第57-60页 |
| ·模糊控制 | 第57-58页 |
| ·PID控制 | 第58-59页 |
| ·模糊PID控制 | 第59-60页 |
| ·基于库伦+粘滞+静摩擦模型的控制补偿 | 第60-62页 |
| ·控制模型的建立 | 第60-61页 |
| ·Simulink仿真模型的建立 | 第61-62页 |
| ·基于Stribeck摩擦模型的控制补偿 | 第62-64页 |
| ·Stribeck摩擦模型的建立 | 第62-63页 |
| ·Simulink模型的建立 | 第63-64页 |
| ·基于Matlab的模糊自整定PID参数控制器的设计 | 第64-70页 |
| ·模糊PID控制器结构设计 | 第64-65页 |
| ·模糊数据库的建立 | 第65-67页 |
| ·模糊规则库的建立 | 第67-69页 |
| ·输入、输出量化因子的确定 | 第69-70页 |
| ·模糊PID控制器Simulink仿真结构图 | 第70页 |
| ·Matlab仿真结果分析 | 第70-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |