| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·微型旋翼飞行器发展及其研究现状 | 第13-16页 |
| ·单旋翼带尾桨的微型旋翼飞行器 | 第13-14页 |
| ·共轴双旋翼的微型旋翼飞行器 | 第14页 |
| ·四旋翼的微型旋翼飞行器 | 第14页 |
| ·涵道式的微型旋翼飞行器 | 第14-15页 |
| ·其它种类的微型旋翼飞行器 | 第15-16页 |
| ·国内微型旋翼飞行器研究现状 | 第16页 |
| ·微型旋翼飞行器控制系统介绍及其研究现状 | 第16-18页 |
| ·微型旋翼飞行器常用的飞行控制算法 | 第17页 |
| ·微型旋翼飞行器典型的飞行控制系统架构 | 第17-18页 |
| ·本文的研究目标与研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 新型微型旋翼飞行器飞行控制系统设计方案 | 第20-25页 |
| ·新型微型旋翼飞行器的设计方案 | 第20-21页 |
| ·飞行控制系统设计方案 | 第21-25页 |
| ·飞行器的控制任务分析 | 第21-22页 |
| ·总体控制方案 | 第22-23页 |
| ·基于单片机的微型旋翼飞行器的飞行控制系统 | 第23-25页 |
| 第三章 新型微型旋翼飞行器飞行控制系统仿真 | 第25-41页 |
| ·主要控制对象数学模型的建立 | 第25-28页 |
| ·无刷直流电机的一般工作原理 | 第25-26页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第26-28页 |
| ·系统仿真策略 | 第28-29页 |
| ·双闭环调速系统原理 | 第29-30页 |
| ·参数自整定模糊PID 控制原理 | 第30-33页 |
| ·BLDC 双闭环调速系统模型的建立与仿真 | 第33-38页 |
| ·BLDC 双闭环调速系统功能框图和系统模型 | 第33-34页 |
| ·BLDCM 本体模块 | 第34-35页 |
| ·电流滞环控制模块 | 第35-36页 |
| ·速度控制模块 | 第36页 |
| ·转矩计算模块 | 第36页 |
| ·转速计算模块 | 第36-37页 |
| ·电压逆变器模块 | 第37页 |
| ·仿真结果与分析 | 第37-38页 |
| ·BLDC 双闭环调速系统模型的参数自整定模糊PID 控制方法 | 第38-41页 |
| 第四章 新型微型旋翼飞行器飞行控制系统硬件设计 | 第41-56页 |
| ·飞行控制系统的硬件总体框架 | 第41页 |
| ·转速传感器电路模块 | 第41-44页 |
| ·霍尔转速传感器的工作原理 | 第41-42页 |
| ·霍尔转速传感器的工作过程 | 第42-43页 |
| ·转速传感器电路设计 | 第43-44页 |
| ·PWM 信号发生模块 | 第44-56页 |
| ·系统所选单片机的主要性能和优势 | 第44-46页 |
| ·PWM 信号发生的设计策略 | 第46-47页 |
| ·外部定时器产生PWM 信号的电路设计 | 第47-51页 |
| ·电机驱动电路模块 | 第51-54页 |
| ·电源模块 | 第54页 |
| ·串口通信模块 | 第54-55页 |
| ·试验电路板 | 第55-56页 |
| 第五章 新型微型旋翼飞行器飞行控制系统软件设计 | 第56-67页 |
| ·转速控制器软件设计的目标要求 | 第56页 |
| ·集成开发环境 | 第56-57页 |
| ·头文件的设立与主程序设计 | 第57-60页 |
| ·头文件设立 | 第57-58页 |
| ·主程序设计 | 第58-60页 |
| ·初始化模块 | 第60-61页 |
| ·硬件初始化 | 第60-61页 |
| ·变量初始化 | 第61页 |
| ·8255A 端口设置模块 | 第61-62页 |
| ·PCA 服务模块 | 第62-65页 |
| ·设计依据 | 第62-64页 |
| ·设计PCA 服务模块程序流程图（如图5.8 所示） | 第64-65页 |
| ·8253 服务模块 | 第65-66页 |
| ·转速脉冲计算补偿模块 | 第66-67页 |
| 第六章 系统半物理仿真结果 | 第67-76页 |
| ·PWM 信号的不同占空比下，单个电机（BLDC）的转速响应验证 | 第67-68页 |
| ·转速同步性验证 | 第68-75页 |
| ·结论 | 第75-76页 |
| 第七章 结语与展望 | 第76-78页 |
| ·本文的主要工作 | 第76页 |
| ·后续工作的设想 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
