无人直升机鲁棒飞行控制仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究的背景与意义 | 第11页 |
| ·国内外无人直升机的研究现状 | 第11-13页 |
| ·无人直升机飞行控制系统的发展状况 | 第13-15页 |
| ·无人直升机飞行控制特点 | 第13-14页 |
| ·无人直升机飞行控制律的研究内容 | 第14-15页 |
| ·鲁棒控制理论发展状况 | 第15页 |
| ·本文研究的研究思路和研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 无人直升机模型的分析 | 第17-34页 |
| ·直升机概述 | 第17-19页 |
| ·坐标系和坐标变换 | 第17-18页 |
| ·坐标变换 | 第18-19页 |
| ·操纵输入和操纵机构 | 第19页 |
| ·无人直升机非线性模型 | 第19-23页 |
| ·挥舞方程 | 第20页 |
| ·旋翼诱导速度建模 | 第20-21页 |
| ·旋翼的气动力和力矩 | 第21-23页 |
| ·涵道风扇诱导速度建模 | 第23-26页 |
| ·涵道风扇的气动力和力矩 | 第24-26页 |
| ·扭矩舵力矩 | 第26页 |
| ·陀螺力矩 | 第26页 |
| ·机身气动力和力矩 | 第26-28页 |
| ·全机气动力和力矩 | 第27-28页 |
| ·刚体动力学和运动学方程 | 第28-30页 |
| ·刚体动力学方程 | 第28-29页 |
| ·刚体运动学方程 | 第29-30页 |
| ·非线性模型的状态空间表达式 | 第30页 |
| ·非线性模型的配平及线化 | 第30-32页 |
| ·配平结果分析 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 H_(∞)控制基本原理与实现方法 | 第34-46页 |
| ·鲁棒控制及基本原理 | 第34-35页 |
| ·直升机系统中存在的不确定性 | 第35页 |
| ·H_(∞)性能指标的物理意义 | 第35-37页 |
| ·小增益定理 | 第35-36页 |
| ·H_(∞)标准控制问题 | 第36-37页 |
| ·H_(∞)回路成形设计方法 | 第37-46页 |
| ·互质因式摄动系统的鲁棒镇定 | 第37-41页 |
| ·回路成形的设计步骤 | 第41-43页 |
| ·回路成形权值阵的选择 | 第43-46页 |
| 第四章 H_(∞)控制律设计与鲁棒性分析 | 第46-62页 |
| ·线性化模型降阶 | 第46-48页 |
| ·控制回路设计思想 | 第48-49页 |
| ·基于PID 内回路控制器设计 | 第49-52页 |
| ·基于H_(∞)回路成形内回路控制器设计分析 | 第52-57页 |
| ·H_(∞)控制系统性能分析 | 第57-62页 |
| ·系统时域响应分析 | 第57-59页 |
| ·不同飞行状态下系统响应分析 | 第59-60页 |
| ·模型参数摄动控制器鲁棒性分析 | 第60-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·不足 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |
