| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·论文概述 | 第10-11页 |
| ·论文的提出 | 第10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·几种典型自平衡机器人控制系统比较 | 第14页 |
| ·自平衡机器人发展趋势 | 第14页 |
| ·论文研究的内容和关键技术 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文的关键技术 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 平衡车的控制系统设计 | 第16-27页 |
| ·平衡车的平衡思想 | 第16-17页 |
| ·平衡车的工作原理 | 第17页 |
| ·平衡车的控制系统 | 第17-21页 |
| ·cRIO 嵌入式测控系统 | 第18-19页 |
| ·cRIO 平台硬件配置 | 第19页 |
| ·驱动单元 | 第19-20页 |
| ·传感器单元 | 第20-21页 |
| ·平衡车控制算法仿真软件 | 第21-25页 |
| ·LabVIEW 简介 | 第21-22页 |
| ·LabVIEW 的控制设计工具包 | 第22-24页 |
| ·LabVIEW 的模糊逻辑工具包 | 第24-25页 |
| ·cRIO 平台上平衡车软件实现 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 平衡车系统建模和性能分析 | 第27-35页 |
| ·系统数学建模 | 第27-30页 |
| ·小车动能计算 | 第28-29页 |
| ·平衡车的势能和耗散能计算 | 第29页 |
| ·平衡车的数学模型 | 第29-30页 |
| ·系统性能分析 | 第30-34页 |
| ·稳定性分析 | 第31-32页 |
| ·能控性分析 | 第32-33页 |
| ·能观性分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 模糊控制理论与模糊控制器 | 第35-44页 |
| ·模糊集合论 | 第35-36页 |
| ·模糊集合的定义 | 第35页 |
| ·模糊集合的表示方法 | 第35-36页 |
| ·常用的隶属函数 | 第36-37页 |
| ·基本隶属函数 | 第36页 |
| ·隶属函数应该遵循的原则 | 第36-37页 |
| ·模糊关系 | 第37页 |
| ·模糊推理 | 第37-38页 |
| ·Sugeno 模糊模型 | 第38页 |
| ·Mamdani 模糊模型 | 第38页 |
| ·模糊控制系统 | 第38-43页 |
| ·模糊控制器 | 第38-40页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第40-41页 |
| ·模糊控制规则 | 第41-42页 |
| ·解模糊判决方法 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 平衡车控制器设计及仿真 | 第44-64页 |
| ·平衡车极点配置控制器设计 | 第44-51页 |
| ·极点配置理论 | 第44页 |
| ·反馈矩阵的求法 | 第44-46页 |
| ·极点配置控制器设计 | 第46页 |
| ·平衡车极点配置控制器仿真 | 第46-51页 |
| ·平衡车最优线性二次状态调节器设计 | 第51-54页 |
| ·线性二次型理论 | 第51页 |
| ·LQR 控制器设计 | 第51-52页 |
| ·平衡车LQR 控制器仿真 | 第52-54页 |
| ·平衡车模糊控制器设计 | 第54-62页 |
| ·模糊控制器结构 | 第54-56页 |
| ·基于 LabVIEW 的模糊隶属度函数和模糊规则 | 第56-59页 |
| ·小车模糊控制器仿真 | 第59-62页 |
| ·控制算法的比较 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |