| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景及来源 | 第8-9页 |
| ·国内外系统辨识相关研究 | 第9-15页 |
| ·集员系统辨识法 | 第10-11页 |
| ·多层递阶系统辨识法 | 第11-12页 |
| ·神经网络系统辨识法 | 第12-13页 |
| ·遗传算法系统辨识法 | 第13页 |
| ·模糊逻辑系统辨识法 | 第13-14页 |
| ·小波网络系统辨识法 | 第14-15页 |
| ·本论文的研究内容、意义及时间表 | 第15-17页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| ·研究意义 | 第16-17页 |
| ·研究时间表 | 第17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第二章 系统辨识理论综述 | 第18-28页 |
| ·系统辨识的基本原理 | 第18-21页 |
| ·系统辨识的经典方法 | 第21-22页 |
| ·神经网络系统辨识综述 | 第22-25页 |
| ·神经网络在线性系统辨识中的应用 | 第23页 |
| ·神经网络在非线性系统辨识中的应用 | 第23-25页 |
| ·模糊系统辨识综述 | 第25-27页 |
| ·模糊系统的结构辨识 | 第25-26页 |
| ·参数优化的方法 | 第26页 |
| ·模糊规则库的化简 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 模糊理论及神经网络理论基础 | 第28-37页 |
| ·模糊理论基本概念 | 第28-32页 |
| ·模糊集合 | 第28页 |
| ·模糊关系 | 第28-29页 |
| ·基于 IF-THEN规则的模糊蕴含关系 | 第29页 |
| ·模糊推理方式及算法 | 第29-32页 |
| ·神经网络基本概念 | 第32-34页 |
| ·人工神经元模型 | 第32-33页 |
| ·人工神经网络的结构 | 第33页 |
| ·人工神经网络的特点 | 第33-34页 |
| ·模糊神经网络简介 | 第34-36页 |
| ·模糊神经网络模型 | 第35-36页 |
| ·自适应神经模糊推理系统(Adpative-Network-based Fuzzy Inference Systems，ANFIS) | 第36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 模糊模型辨识方法的研究 | 第37-48页 |
| ·模糊模型辨识流程 | 第37-38页 |
| ·模糊模型结构辨识方法 | 第38-41页 |
| ·系统输入变量的选择 | 第38-40页 |
| ·输入空间的模糊划分 | 第40-41页 |
| ·模糊模型参数辨识方法 | 第41-46页 |
| ·基于梯度学习的参数辨识 | 第41-45页 |
| ·基于模糊神经网络的参数学习 | 第45页 |
| ·应用遗传算法进行参数辨识与优化 | 第45-46页 |
| ·模糊系统辨识中的其它问题 | 第46-47页 |
| ·衡量非线性建模方法好坏的几个方面 | 第46页 |
| ·模糊辨识算法在实际系统应用中的几个问题 | 第46-47页 |
| ·模糊模型的品质指标 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于ARX模型的自行车机器人系统辨识 | 第48-58页 |
| ·ARX模型结构 | 第48页 |
| ·ARX模型辨识方法 | 第48-51页 |
| ·数据预处理 | 第48-49页 |
| ·模型阶次的确定 | 第49页 |
| ·模型参数的确定 | 第49-51页 |
| ·基于ARX模型的自行车机器人辨识仿真 | 第51-57页 |
| ·数据预处理 | 第51-53页 |
| ·确定模型结构类型和阶次; | 第53-54页 |
| ·确定模型参数及模型验证 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第六章 基于ANFIS模糊神经网络的自行车机器人系统辨识 | 第58-71页 |
| ·自适应神经模糊推理系统(ANFIS)基本概念 | 第59-61页 |
| ·模糊聚类 | 第59-60页 |
| ·T-S模型 | 第60页 |
| ·MATLAB ANFIS自适应神经模糊推理系统简介 | 第60-61页 |
| ·ANFIS辨识学习算法 | 第61-63页 |
| ·基于ANFIS的自行车机器人辨识仿真 | 第63-70页 |
| ·输入选择算法比较 | 第63-68页 |
| ·输入空间的模糊划分 | 第68-69页 |
| ·模糊神经网络参数辨识 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第七章 两种辨识方案的比较、总结及展望 | 第71-75页 |
| ·两种辨识方案的比较 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-83页 |
| 附录一: ARX模型的自行车机器人辨识代码 | 第78-80页 |
| 附录二: 基于ANFIS模糊神经网络辨识的仿真代码 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 发表论文目录 | 第84页 |
