基于并联机构的零件供给器及控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| ·并联机器人机构概述及国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·并联机构概述 | 第10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机构的应用前景 | 第12-15页 |
| ·并联机构的优点 | 第12-14页 |
| ·在机械手行业上的应用 | 第14-15页 |
| ·并联机构控制系统研究的基本问题 | 第15-18页 |
| ·并联机器人常用的控制方法简介 | 第16-17页 |
| ·控制的关键问题及发展趋势 | 第17页 |
| ·控制策略 | 第17-18页 |
| ·LabVIEW 简介 | 第18-19页 |
| ·本文选题的意义和主要研究内容 | 第19-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20页 |
| ·本课题的研究意义 | 第20-21页 |
| 2 Me093399 型上料单元介绍 | 第21-30页 |
| ·Me093399 系统简介 | 第21-22页 |
| ·上料单元的结构和动作分析 | 第22-24页 |
| ·上料单元的结构 | 第22-23页 |
| ·机械手的动作流程 | 第23-24页 |
| ·上料单元的控制 | 第24-26页 |
| ·串联机器人单片机控制系统 | 第26-29页 |
| ·单片机 I/O 接口电路的设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 并联机构建模及运动学分析 | 第30-53页 |
| ·机械总体方案 | 第30-33页 |
| ·驱动方式选择 | 第30-31页 |
| ·机械结构 | 第31-33页 |
| ·六轴并联机构运动学模型 | 第33-41页 |
| ·并联机构的自由度 | 第33-34页 |
| ·并联机构位姿描述的数学基础 | 第34-36页 |
| ·并联机构位置反解 | 第36-39页 |
| ·并联机构位置正解 | 第39-41页 |
| ·并联机构的工作空间分析 | 第41-46页 |
| ·制约并联机构工作空间的因素 | 第41-44页 |
| ·求解工作空间 | 第44-46页 |
| ·并联机构的运动学仿真分析 | 第46-50页 |
| ·机构的动力学仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 零件供给器的控制系统设计 | 第53-65页 |
| ·器件选择 | 第53-58页 |
| ·驱动器选择 | 第53-56页 |
| ·控制器件的选择 | 第56-58页 |
| ·并联机构的各模块电路设计 | 第58-61页 |
| ·电源电路设计 | 第58页 |
| ·AT89C51 复位电路 | 第58-59页 |
| ·系统的抗干扰设计 | 第59-60页 |
| ·PC 与单片机的通讯电路 | 第60-61页 |
| ·控制系统的总体方案 | 第61-64页 |
| ·控制策略 | 第61-62页 |
| ·控制系统的硬件电路设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 控制系统的软件设计 | 第65-76页 |
| ·LabVIEW 编程环境的介绍 | 第65-67页 |
| ·上位机控制软件 | 第67-72页 |
| ·软件控制系统的结构 | 第67-68页 |
| ·位姿逆解 | 第68-69页 |
| ·PC 机的串口通信 | 第69-70页 |
| ·用户界面设计 | 第70-71页 |
| ·步进电机的控制 | 第71-72页 |
| ·下位机控制软件 | 第72-74页 |
| ·单片机串口通讯 | 第73页 |
| ·直线步进电机的控制 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-77页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录：硕士研究生学习阶段发表论文 | 第81页 |
