3DOF可穿戴式上肢康复机器人结构设计及仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究的目的、意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-20页 |
| ·国外发展概况 | 第10-17页 |
| ·国内发展状况 | 第17-20页 |
| ·论文主要研究工作 | 第20-21页 |
| 第2章 机器人总体结构设计 | 第21-31页 |
| ·机器人的设计要求及原理 | 第21-23页 |
| ·人体上肢运动分析 | 第21-22页 |
| ·机器人设计原理 | 第22-23页 |
| ·机器人总体方案设计 | 第23-25页 |
| ·机器人驱动方案设计 | 第25-30页 |
| ·驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| ·驱动方式的设计 | 第26-30页 |
| ·机器人总体机械结构 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人的运动学分析 | 第31-43页 |
| ·机器人的运动学正分析 | 第31-35页 |
| ·连杆坐标系及连杆参数的确定 | 第32-33页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第33-35页 |
| ·机器人的运动学逆分析 | 第35-37页 |
| ·机器人的雅可比矩阵 | 第37-41页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第37-39页 |
| ·微分变换法求雅可比矩阵 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 机器人的运动空间分析 | 第43-49页 |
| ·工作空间的基本概念 | 第43-44页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第44-47页 |
| ·关节杆长对工作空间的影响 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 机器人运动学的ADAMS仿真 | 第49-67页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第49-52页 |
| ·机器人仿真模型的建立 | 第52-56页 |
| ·机器人仿真模型的导入 | 第52-55页 |
| ·模型检验 | 第55-56页 |
| ·机器人运动学仿真分析 | 第56-64页 |
| ·机器人工作轨迹分析 | 第56-61页 |
| ·关节转角的仿真 | 第61页 |
| ·关节角速度的仿真 | 第61-62页 |
| ·末端位移的仿真 | 第62-63页 |
| ·末端速度的仿真 | 第63页 |
| ·末端加速度的仿真 | 第63-64页 |
| ·机器人运动学解的校验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
