| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外惯性导航系统发展现状 | 第11-14页 |
| ·惯性器件的发展现状 | 第11-12页 |
| ·误差模型的发展现状 | 第12页 |
| ·辨识方法的发展现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 惯性导航系统的工作原理及导航误差模型 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·惯性导航系统的工作原理 | 第15-18页 |
| ·固定方位半解析式惯导系统的工作原理 | 第16-17页 |
| ·自由方位半解析式惯导系统的工作原理 | 第17-18页 |
| ·惯性导航系统惯性器件的误差模型 | 第18-27页 |
| ·平台的运动模型 | 第18-19页 |
| ·陀螺仪的误差方程 | 第19-20页 |
| ·加速度计的数学模型 | 第20-21页 |
| ·导航计算机解算数学模型 | 第21-23页 |
| ·惯性导航误差方程式的建立 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 惯性导航误差仿真平台设计与实现 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·惯性导航误差仿真平台的组成及结构 | 第28-32页 |
| ·惯性导航误差仿真平台的基本功能组成 | 第28-29页 |
| ·惯性导航误差仿真平台的软件结构及其界面 | 第29-32页 |
| ·Visual C++技术概述 | 第32-35页 |
| ·面向对象的程序设计(OOP) | 第32-33页 |
| ·MFC编程概述 | 第33-35页 |
| ·Matlab介绍 | 第35-36页 |
| ·惯性导航误差仿真平台的实现 | 第36-47页 |
| ·混合编程的几种方法 | 第36页 |
| ·Matcom实现混合编程 | 第36-40页 |
| ·基于MFC和Matcom惯性导航误差仿真平台的实现 | 第40-46页 |
| ·实现中几个关键类的说明 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 惯性导航误差模型参数辨识 | 第48-65页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·惯性导航系统误差模型 | 第48-53页 |
| ·平台角偏移 | 第50页 |
| ·陀螺仪漂移误差 | 第50-52页 |
| ·加速度计误差 | 第52页 |
| ·视速度误差模型 | 第52-53页 |
| ·最小二乘方法辨识惯性导航系统误差模型系数 | 第53-56页 |
| ·消除复共线性辨识方法介绍 | 第56-61页 |
| ·岭估计法(RR) | 第56页 |
| ·选主元最小二乘方法(PCR) | 第56-57页 |
| ·偏最小二乘方法(PLS) | 第57-61页 |
| ·偏最小二乘方法辨识惯性导航误差模型系数 | 第61-63页 |
| ·车载试验方案 | 第61页 |
| ·辨识结果分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |