| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·智能机器人及其视觉技术概述 | 第12-14页 |
| ·智能机器人 | 第12-13页 |
| ·机器人视觉技术 | 第13-14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究工作与组织结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 ABB IRB-6400型机器人 | 第18-24页 |
| ·机器手 | 第18-19页 |
| ·电气控制柜 | 第19-20页 |
| ·计算机部分 | 第20-21页 |
| ·机器人计算机功能 | 第20页 |
| ·机器人计算机部分的组件 | 第20-21页 |
| ·操作面板和示教器(Teach Pendant) | 第21-22页 |
| ·操作面板(Operator’s Panel)功能 | 第21-22页 |
| ·示教器功能 | 第22页 |
| ·坐标系设定 | 第22-23页 |
| ·坐标系种类 | 第22-23页 |
| ·坐标系选择 | 第23页 |
| ·ABB IRB-6400型机器人的软件系统(Robot Ware) | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于智能相机的机器人及视觉系统 | 第24-33页 |
| ·机器人视觉系统的一般组成 | 第24页 |
| ·机器人及视觉系统硬件的一般组成 | 第24页 |
| ·机器人及视觉系统软件的一般组成 | 第24页 |
| ·基于智能相机的机器人及视觉系统 | 第24-28页 |
| ·基于智能相机机器视觉系统 | 第25-27页 |
| ·SONY XC-HR70智能相机的技术优势 | 第27-28页 |
| ·相机安装方式 | 第28-30页 |
| ·固定式安装方式其主要优缺点 | 第28-29页 |
| ·手眼式安装方式其主要优缺点 | 第29-30页 |
| ·SONY XC-HR70智能相机与机器人通信 | 第30-32页 |
| ·相机与机器人之间的通讯(部分参数) | 第30-31页 |
| ·相机与机器人之间通信(部分参数) | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 盘纸定位及其算法研究 | 第33-46页 |
| ·相机标定 | 第33-37页 |
| ·标定参数 | 第34页 |
| ·标定原理及方法 | 第34-37页 |
| ·图像匹配 | 第37-38页 |
| ·目标图像处理 | 第38-40页 |
| ·Robertas算子 | 第38-39页 |
| ·Prewitt算子和 Sobel算子 | 第39-40页 |
| ·目标特征提取 | 第40-45页 |
| ·盘纸几何特征量提取 | 第41-42页 |
| ·盘纸定位 | 第42-43页 |
| ·轴向的确定 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 视觉系统辅助的机器人语言及程序结构 | 第46-54页 |
| ·机器人语言的基本特性 | 第46页 |
| ·机器人高级语言 RAPID基本指令 | 第46-50页 |
| ·基本运动指令 | 第47-49页 |
| ·转轴运动指令 | 第49页 |
| ·通信指令(人机对话) | 第49页 |
| ·程序流程指令 | 第49-50页 |
| ·负载定义指令 | 第50页 |
| ·机器人程序的组成结构 | 第50-51页 |
| ·应用程序(Program)的组成 | 第51页 |
| ·系统模块(System modules)的组成 | 第51页 |
| ·机器人配盘 | 第51-53页 |
| ·机器人配盘系统循环流程 | 第51-52页 |
| ·配盘数据表 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 | 第59-64页 |