具有立体视觉的工程机器人自主作业控制技术研究
| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·立体视觉理论的形成与发展 | 第9-13页 |
| ·机器人自主路径规划国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·立体视觉技术在机器人上的研究现状 | 第13-15页 |
| ·机器人自主路径规划技术的国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本文的结构组成 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 工程机器人自主作业控制系统总体构架 | 第23-32页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的工作原理 | 第23-24页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的总体构成 | 第24-31页 |
| ·工程机器人的基本结构 | 第24-25页 |
| ·基于立体视觉的目标物体自动识别系统 | 第25-26页 |
| ·工程机器人电液控制系统 | 第26-27页 |
| ·工程机器人位移检测与控制系统 | 第27-29页 |
| ·工程机器人机械手对目标物体抓取控制与检测系统 | 第29页 |
| ·数据通信系统 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于立体视觉的目标物体自动识别系统 | 第32-68页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·目标物体自动识别系统的标定 | 第33-41页 |
| ·射影几何基础 | 第33-35页 |
| ·三目摄像机几何模型 | 第35-36页 |
| ·摄像机最佳仿射变换矩阵标定 | 第36-37页 |
| ·改进的BP 神经网络标定方法 | 第37-39页 |
| ·标定结果分析 | 第39-41页 |
| ·图像预处理 | 第41-51页 |
| ·图像分割 | 第41-45页 |
| ·像素标记 | 第45-48页 |
| ·目标物体边缘校正 | 第48-49页 |
| ·角点提取 | 第49-51页 |
| ·基于边缘检测的立体匹配方法 | 第51-63页 |
| ·图像匹配技术 | 第51-56页 |
| ·匹配点的获取 | 第56-61页 |
| ·立体匹配实验结果分析 | 第61-63页 |
| ·三维重建 | 第63-64页 |
| ·目标物体自动识别系统软件设计 | 第64-67页 |
| ·OpenGL 的工作流程 | 第64-66页 |
| ·目标物体自动识别试验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 工程机器人运动学分析及轨迹规划 | 第68-83页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·工程机器人的运动学建模与仿真分析 | 第68-77页 |
| ·工程机器人连杆几何关系及连杆坐标系的确定 | 第68-70页 |
| ·工程机器人运动学方程的正解 | 第70-71页 |
| ·工程机器人运动学方程的逆解 | 第71-73页 |
| ·工程机器人关节角与液压缸伸长量的关系 | 第73-76页 |
| ·基于UG 环境的工程机器人运动学仿真分析 | 第76-77页 |
| ·工程机器人的运动轨迹规划与仿真分析 | 第77-82页 |
| ·目标物体空间位置变换 | 第77页 |
| ·轨迹规划一般性问题 | 第77-78页 |
| ·工程机器人轨迹规划策略 | 第78-79页 |
| ·工程机器人轨迹插补算法及仿真分析 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 工程机器人自主作业控制系统试验研究 | 第83-100页 |
| ·试验目的和内容 | 第83页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的软硬件设计 | 第83-92页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的硬件设计 | 第83-86页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的软件设计 | 第86-92页 |
| ·工程机器人与目标物体的抓取检测与夹持力测定试验 | 第92-94页 |
| ·液压缸的特性方程 | 第92-94页 |
| ·工程机器人与目标物体夹持力的测定 | 第94页 |
| ·工程机器人自主作业试验 | 第94-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 全文总结 | 第100-103页 |
| ·研究工作总结 | 第100-101页 |
| ·继续研究的方向 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-111页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 摘要 | 第113-116页 |
| Abstract | 第116-118页 |
