波动鳍仿生水下推进器及其控制方法研究
| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-33页 |
| ·研究背景及意义 | 第15-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-29页 |
| ·仿生水下推进理论研究现状 | 第17-21页 |
| ·仿生水下推进器实验装置研究现状 | 第21-26页 |
| ·仿生水下推进器控制方法研究现状 | 第26-29页 |
| ·仿生水下推进器研究存在的问题 | 第29-30页 |
| ·本文研究思路、内容安排及主要贡献 | 第30-33页 |
| ·本文研究思路 | 第30-31页 |
| ·本文内容安排 | 第31-32页 |
| ·本文的主要贡献 | 第32-33页 |
| 第二章 波动鳍生物水下推进器仿生研究 | 第33-53页 |
| ·仿生对象及观测系统 | 第33-34页 |
| ·仿生对象的生物学研究 | 第34-38页 |
| ·外部形态特征研究 | 第34-35页 |
| ·内部构造研究 | 第35-37页 |
| ·中枢神经控制系统研究 | 第37-38页 |
| ·运动观测实验 | 第38-45页 |
| ·参考坐标系定义 | 第38-39页 |
| ·起动与停止过程研究 | 第39-41页 |
| ·机动动作研究 | 第41-42页 |
| ·直线巡游运动研究 | 第42-45页 |
| ·运动学建模与分析 | 第45-51页 |
| ·运动学建模 | 第45-48页 |
| ·鳍面运动形状分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 波动鳍仿生水下推进器机构设计与分析 | 第53-76页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器的设计原则 | 第53-55页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器设计 | 第55-59页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器机构设计 | 第55-58页 |
| ·控制系统的设计 | 第58-59页 |
| ·推进器单关节动力学建模与分析 | 第59-65页 |
| ·单关节动力学建模 | 第59-61页 |
| ·单关节动力学特性分析 | 第61-65页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器动力学建模与分析 | 第65-73页 |
| ·鳍面弹性形变建模 | 第65-67页 |
| ·流体作用建模 | 第67-70页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器动力学建模 | 第70-71页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器动力学特性分析 | 第71-73页 |
| ·简化推力模型 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 波动鳍仿生水下推进器控制方法研究 | 第76-103页 |
| ·引言 | 第76-80页 |
| ·新型神经元振荡器的设计与分析 | 第80-88页 |
| ·新型神经元振荡器设计 | 第80-85页 |
| ·振荡稳定性分析 | 第85-87页 |
| ·振荡幅度分析 | 第87-88页 |
| ·单关节仿生神经网络控制方法研究 | 第88-95页 |
| ·单关节仿生神经网络开环控制方法研究 | 第88-90页 |
| ·单关节仿生神经网络闭环控制方法研究 | 第90-95页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器仿生神经网络控制方法研究 | 第95-102页 |
| ·仿生神经网络开环控制系统设计 | 第95-97页 |
| ·仿生神经网络开环控制系统试验与分析 | 第97-100页 |
| ·仿生神经网络闭环控制系统设计 | 第100-101页 |
| ·仿生神经网络闭环控制系统试验与分析 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第五章 波动鳍仿生水下推进器实验研究 | 第103-117页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器水动力实验 | 第103-110页 |
| ·水动力实验系统设计 | 第103-104页 |
| ·推力实验 | 第104-108页 |
| ·侧向力试验 | 第108-110页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器推进速度实验 | 第110-112页 |
| ·波动鳍仿生水下推进器流场实验 | 第112-116页 |
| ·流场实验观测系统设计 | 第112页 |
| ·前段流场实验 | 第112-114页 |
| ·中段流场实验 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第六章 总结与展望 | 第117-119页 |
| ·全文总结 | 第117-118页 |
| ·研究展望 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-136页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第136-137页 |
