| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究的发展现状 | 第9-13页 |
| ·并联机器人机构研究展望 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 3-DOF 摇动装置机构分析及控制系统建模 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统的总体构成 | 第15-16页 |
| ·三自由度摇动装置机构分析 | 第16-17页 |
| ·系统自由度分析 | 第17-18页 |
| ·控制系统数学模型的建立 | 第18-23页 |
| 第三章 三自由度摇动装置动力学分析 | 第23-39页 |
| ·刚体的位姿描述和齐次变换 | 第23-27页 |
| ·雅可比矩阵 | 第27-29页 |
| ·三自由度摇动装置逆动力学分析 | 第29-35页 |
| ·逆动力学方程的建立 | 第35-39页 |
| 第四章 三自由度摇动装置控制系统硬件设计 | 第39-49页 |
| ·控制系统概述 | 第39-40页 |
| ·控制计算机概述 | 第40-41页 |
| ·驱动单元设计 | 第41-42页 |
| ·电液伺服控制单元设计 | 第42-48页 |
| ·反馈单元设计 | 第48-49页 |
| 第五章 计算机控制系统设计 | 第49-61页 |
| ·控制方法简介 | 第49-55页 |
| ·自适应模糊PID 控制器原理 | 第55-57页 |
| ·自适应模糊PID 控制器设计 | 第57-61页 |
| 第六章 计算机控制系统软件设计及仿真 | 第61-75页 |
| ·Windows 2000环境下的软件编制 | 第61-68页 |
| ·模糊控制器设计 | 第68-72页 |
| ·仿真及分析 | 第72-75页 |
| 第七章 结论 | 第75-77页 |
| ·本文结论 | 第75页 |
| ·本文研究工作的不足 | 第75-76页 |
| ·对后续研究的建议 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 摘要 | 第82-85页 |
| ABSTRACT | 第85-88页 |