加工自由曲面的机器人砂带研磨系统研究

提要	第1-6页
第一章 绪论	第6-14页
·课题的研究背景及意义	第6-8页
·研磨技术的现状及研究进展	第8-9页
·砂带研磨技术的发展趋势	第9-11页
·机器人技术与其在自由曲面加工中的应用	第11-12页
·本文的主要研究工作	第12-14页
第二章 砂带研磨加工的研究	第14-21页
·砂带研磨机理分析	第14-15页
·研磨过程中影响工件表面质量的因素	第15-19页
·研磨参数的确定	第19-21页
第三章 机器人砂带研磨系统的研究	第21-30页
·机器人砂带研磨系统的组成及工作原理	第21-25页
·砂带研磨机构的设计与定位	第25-27页
·研磨机构相对机器人的位姿描述	第27-30页
第四章 研磨机器人的轨迹规划与运动学研究	第30-46页
·研磨机器人的轨迹规划	第30-31页
·研磨机器人与周围环境的相对关系	第31-34页
·研磨机器人的运动学正分析	第34-38页
·研磨机器人的运动学逆分析	第38-43页
·研磨机器人的雅可比矩阵求解	第43-46页
第五章 研磨机器人的仿真与实验研究	第46-52页
·研磨机器人的仿真分析	第46-49页
·研磨机器人实验研究	第49-52页
第六章 结论	第52-53页
参考文献	第53-57页
摘要	第57-61页
Abstract	第61-65页
致谢	第65页