电动助力转向系统μ分析与综合控制及试验研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-34页 |
| ·选题背景 | 第16-17页 |
| ·EPS概述 | 第17-24页 |
| ·EPS简介 | 第17-19页 |
| ·EPS分类及组成 | 第19-23页 |
| ·EPS工作原理 | 第23-24页 |
| ·EPS国内外研究进展 | 第24-29页 |
| ·EPS产品研究 | 第24-25页 |
| ·轮胎模型 | 第25-26页 |
| ·助力特性曲线 | 第26-27页 |
| ·电动助力转向试验台 | 第27-28页 |
| ·EPS控制理论发展 | 第28-29页 |
| ·μ控制理论及其应用 | 第29-32页 |
| ·本课题研究意义 | 第32页 |
| ·本文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 μ控制数学理论基础 | 第34-56页 |
| ·μ控制理论发展 | 第34-37页 |
| ·工程系统描述 | 第37-39页 |
| ·线性动态系统的描述 | 第37-38页 |
| ·非线性动态系统的描述 | 第38-39页 |
| ·性能指标描述 | 第39-40页 |
| ·矩阵范数 | 第39页 |
| ·向量范数 | 第39-40页 |
| ·函数范数 | 第40页 |
| ·矩阵奇异值 | 第40-41页 |
| ·Lyapunov方程和Riccati方程 | 第41-42页 |
| ·Lyapunov方程 | 第41-42页 |
| ·Riccati方程 | 第42页 |
| ·模型不确定性 | 第42-45页 |
| ·非参数化不确定性 | 第42-44页 |
| ·参数化不确定性 | 第44-45页 |
| ·不确定性处理 | 第45-47页 |
| ·摄动界函数建模 | 第45-46页 |
| ·线性分式变换(LFT) | 第46-47页 |
| ·H_∞控制原理 | 第47-52页 |
| ·H_∞三个设计目标 | 第47-48页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第48-50页 |
| ·非结构摄动系统鲁棒性判据 | 第50-51页 |
| ·H_∞控制保守性 | 第51-52页 |
| ·μ控制理论 | 第52-55页 |
| ·结构奇异值μ的定义 | 第52-53页 |
| ·μ的性质 | 第53-54页 |
| ·系统鲁棒性μ分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 μ分析与综合工程应用策略 | 第56-80页 |
| ·系统建模 | 第56-61页 |
| ·建立数学模型的基本原则 | 第56-57页 |
| ·数学模型的分类及表达形式 | 第57-61页 |
| ·系统建模分析 | 第61-62页 |
| ·模型不确定部分表示 | 第62-71页 |
| ·线性分式变换理论 | 第62-64页 |
| ·LFT常用规则 | 第64-65页 |
| ·微分方程参数摄动LFT | 第65-68页 |
| ·传递函数参数摄动LFT | 第68-69页 |
| ·状态空间方程参数摄动LFT | 第69-70页 |
| ·未建模动态摄动LFT | 第70-71页 |
| ·控制系统μ分析和综合 | 第71-72页 |
| ·μ综合设计 | 第72-73页 |
| ·D-K迭代算法 | 第72-73页 |
| ·μ-K迭代算法 | 第73页 |
| ·μ分析方法 | 第73-78页 |
| ·建立闭环系统M | 第74页 |
| ·摄动△描述矩阵 | 第74-75页 |
| ·鲁棒稳定性判据 | 第75-76页 |
| ·性能鲁棒性判据 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第四章 转向助力特性研究 | 第80-96页 |
| ·助力特性研究现状 | 第80-83页 |
| ·直线型助力特性 | 第80-81页 |
| ·折线型助力特性 | 第81-82页 |
| ·曲线型助力特性 | 第82-83页 |
| ·汽车转向力矩模型 | 第83-85页 |
| ·汽车转向力矩分析 | 第83页 |
| ·车轮动态垂直载荷的确定 | 第83-84页 |
| ·转向系统动力学模型 | 第84-85页 |
| ·车轮纵向力、侧向力和回正力矩计算 | 第85-87页 |
| ·车轮纵向力计算 | 第85页 |
| ·车轮侧向力和回正力矩计算 | 第85-87页 |
| ·车辆操纵动力学模型 | 第87-88页 |
| ·仿真计算及试验研究 | 第88-90页 |
| ·EPS助力特性曲线的确定 | 第90-93页 |
| ·EPS助力特性定性描述 | 第90-91页 |
| ·EPS助力特性曲线的确定 | 第91-93页 |
| ·助力特性曲线特征参数确定 | 第93页 |
| ·助力特性曲线试验研究 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 EPS系统的μ分析与综合 | 第96-134页 |
| ·电动助力转向系统设计目标 | 第96-97页 |
| ·EPS控制策略分析 | 第97-99页 |
| ·转向意图判断 | 第97-98页 |
| ·EPS控制策略分析 | 第98-99页 |
| ·EPS控制系统抗外界干扰μ控制 | 第99-109页 |
| ·EPS系统标称动力学模型 | 第99-101页 |
| ·EPS状态方程 | 第101-103页 |
| ·系统权函数优化 | 第103-105页 |
| ·μ控制器求解 | 第105-109页 |
| ·横摆角速度控制μ分析与综合 | 第109-117页 |
| ·装备EPS系统整车动力学模型 | 第110-111页 |
| ·μ控制器设计 | 第111-114页 |
| ·控制系统μ分析与仿真 | 第114-117页 |
| ·车辆满载转向操纵稳定性μ控制 | 第117-122页 |
| ·EPS系统参数摄动动力学模型 | 第117-118页 |
| ·μ控制器设计 | 第118-119页 |
| ·μ分析与仿真 | 第119-122页 |
| ·车辆参数摄动μ控制 | 第122-127页 |
| ·参数摄动转向系统动力学模型 | 第122-123页 |
| ·μ综合鲁棒控制器设计 | 第123-125页 |
| ·仿真与分析 | 第125页 |
| ·控制系统μ分析 | 第125-127页 |
| ·EPS回正助力控制 | 第127-130页 |
| ·回正阻力矩 | 第127-128页 |
| ·回正控制中机械模型的分析 | 第128页 |
| ·回正助力控制策略 | 第128-130页 |
| ·EPS回正阻尼控制 | 第130-131页 |
| ·回正控制仿真 | 第131-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 第六章 EPS控制器(ECU)设计 | 第134-154页 |
| ·某车型汽车ECU电路简介 | 第134-135页 |
| ·EPS控制策略 | 第135-136页 |
| ·控制器微处理常用芯片及选型 | 第136-138页 |
| ·ECU输入通道设计 | 第138-142页 |
| ·方向盘转矩信号采集 | 第138-140页 |
| ·电动机电流采集 | 第140-141页 |
| ·车速信号采集 | 第141-142页 |
| ·ECU输出通道设计 | 第142-147页 |
| ·电动机的控制设计 | 第142-145页 |
| ·电动机方向控制电路 | 第145-146页 |
| ·电磁离合器控制电路 | 第146-147页 |
| ·故障诊断与故障显示电路 | 第147页 |
| ·EPS软件设计 | 第147-153页 |
| ·A/D采集程序 | 第150页 |
| ·车速(发动机)信号采集程序 | 第150-151页 |
| ·PWM控制程序 | 第151页 |
| ·故障诊断及代码显示程序 | 第151-152页 |
| ·数字滤波程序 | 第152-153页 |
| ·本章小结 | 第153-154页 |
| 第七章 EPS试验系统设计和试验研究 | 第154-184页 |
| ·现有试验台架分析 | 第154-156页 |
| ·变负荷试验台架 | 第154-155页 |
| ·弹簧加载试验台架 | 第155-156页 |
| ·试验台基本功能与工作原理 | 第156-164页 |
| ·概述 | 第156-158页 |
| ·试验台工作原理 | 第158-161页 |
| ·试验台基本功能 | 第161-164页 |
| ·试验台硬件系统 | 第164-171页 |
| ·概述 | 第164-166页 |
| ·前轮定位载荷均分加载机构设计 | 第166-167页 |
| ·转向回正模拟机构设计 | 第167-168页 |
| ·车轮动力输入机构设计 | 第168-169页 |
| ·滚动台限位导向机构设计 | 第169页 |
| ·数控电液伺服试验系统 | 第169页 |
| ·信号测量装置 | 第169-170页 |
| ·安装与调试 | 第170-171页 |
| ·台架试验 | 第171-177页 |
| ·路面干扰冲击试验 | 第172-173页 |
| ·低速回正试验 | 第173-174页 |
| ·转向轻便性试验 | 第174-176页 |
| ·轮胎侧向力干扰试验 | 第176-177页 |
| ·道路试验 | 第177-183页 |
| ·道路试验相关仪器 | 第177-179页 |
| ·试验结果分析 | 第179-183页 |
| ·本章小结 | 第183-184页 |
| 第八章 总结与展望 | 第184-188页 |
| ·总结 | 第184-185页 |
| ·本文主要创新点 | 第185-186页 |
| ·进一步研究与展望 | 第186-188页 |
| 参考文献 | 第188-194页 |
| 致谢 | 第194-195页 |
| 读博期间参加科研工作及发表学术论文情况 | 第195页 |
