一种三平移并联机器人及其多轴控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·农业机械的国内外研究概况 | 第13页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·数控系统的发展现状 | 第15-19页 |
| ·数控系统体系结构的两大主要类型 | 第15页 |
| ·PC数控系统体系结构分析 | 第15-19页 |
| ·课题的目的和意义 | 第19页 |
| ·本文工作 | 第19-21页 |
| 第二章 三自由度并联机器人的性能机构分析及优化 | 第21-43页 |
| ·三自由度移栽机器人 | 第21-23页 |
| ·三平移并联移栽机器人的机构描述 | 第21-22页 |
| ·螺旋理论基础 | 第22页 |
| ·螺旋理论分析 | 第22-23页 |
| ·三平移并联移栽机器人机构的性能分析 | 第23-30页 |
| ·机构可约性分析 | 第23-27页 |
| ·奇异性位置分析 | 第27-28页 |
| ·速度性能指标分析 | 第28-29页 |
| ·灵巧度分析 | 第29-30页 |
| ·机构杆长的优化设计 | 第30-33页 |
| ·三自由度并联机构的刚度分析 | 第33-35页 |
| ·三自由度并联机器人的刚度优化设计 | 第35-40页 |
| ·工作空间分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 三自由度并联机器人的硬件设计 | 第43-61页 |
| ·阶梯式控制系统的设计思路 | 第43-44页 |
| ·基于PC机+DSP伺服控制卡的闭环控制方法 | 第44-45页 |
| ·闭环系统中各组成环节的介绍 | 第45-57页 |
| ·GE300-SG-PCI伺服控制卡 | 第45-48页 |
| ·步进电机系统的组成 | 第48-57页 |
| ·步进电机的起动、换向及变频加速度控制的设计 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 Fuzzy-PID控制器的设计 | 第61-73页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·并联机器人的控制算法研究 | 第61-62页 |
| ·提高步进驱动系统精度与可靠性的途径 | 第62-64页 |
| ·模糊控制算法 | 第64-65页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第65-66页 |
| ·自适应Fuzzy-PID控制系统的设计 | 第66-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 三自由度并联机器人的软件设计及实验分析 | 第73-89页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·系统初始化模块及回原点模块设计 | 第74-76页 |
| ·系统初始化模块设计 | 第74-75页 |
| ·回零程序设计 | 第75-76页 |
| ·秧苗根茎坐标的确定与读取 | 第76-78页 |
| ·自动加工模块的设计 | 第78-80页 |
| ·模糊PID控制子程序 | 第78-79页 |
| ·机械手系统的组成及控制 | 第79-80页 |
| ·手动模块设计 | 第80-81页 |
| ·系统故障诊断模块 | 第81-82页 |
| ·实验分析及控制算法改进 | 第82-88页 |
| ·前馈补偿控制理论 | 第83页 |
| ·系统性能分析 | 第83-84页 |
| ·滚珠丝杠的补偿系统设计 | 第84-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 全文总结 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和发表的学术论文 | 第97页 |
