| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13页 |
| ·智能制造系统的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作及研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 系统平台的构建 | 第17-35页 |
| ·平台总体结构与功能 | 第17-18页 |
| ·生产线模型系统的设计 | 第18-22页 |
| ·生产线模型系统的功能 | 第18页 |
| ·硬件单元的设计及工作流程 | 第18-21页 |
| ·PLC 控制程序设计 | 第21-22页 |
| ·智能仓储系统的设计 | 第22-28页 |
| ·智能仓储系统的功能 | 第22-23页 |
| ·硬件单元的设计及工作流程 | 第23-24页 |
| ·堆垛机控制方案 | 第24-27页 |
| ·PLC 控制程序实现 | 第27-28页 |
| ·机械臂本体设计及数学模型 | 第28-34页 |
| ·机械臂本体设计及工作流程 | 第28-31页 |
| ·机械臂运动学模型的建立 | 第31-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机械臂控制系统的设计 | 第35-51页 |
| ·控制系统总体方案 | 第35-36页 |
| ·机械臂的传感器电路实现 | 第36-45页 |
| ·机械臂角度测量 | 第36-40页 |
| ·机械臂的角速度测量 | 第40-45页 |
| ·机械臂的位置伺服控制 | 第45-50页 |
| ·电机驱动电路的实现 | 第45-47页 |
| ·CMAC 与PID 复合控制算法 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 系统通讯技术的实现 | 第51-65页 |
| ·PLC 与上位机的通信方式—OPC 技术 | 第51-59页 |
| ·OPC 简介及本质 | 第51-52页 |
| ·OPC 的同步和异步通信 | 第52-54页 |
| ·系统的服务器端程序和客户端程序的实现 | 第54-59页 |
| ·ARM 与PC 通信的USB 技术 | 第59-64页 |
| ·USB 技术简介以及PDIUSBD12 芯片的使用 | 第59-60页 |
| ·基于ARM 的USB 技术实现 | 第60-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第五章 多AGENT 技术在系统中的应用 | 第65-76页 |
| ·AGENT技术在系统中的应用 | 第65-71页 |
| ·Agent 的概念及其分类 | 第65-66页 |
| ·多Agent 之间的通信方式 | 第66-71页 |
| ·面向对象的设计思想在多AGENT系统中的编程实现 | 第71-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第六章 软件平台的设计和实现 | 第76-88页 |
| ·软件平台的整体框架 | 第76页 |
| ·组态软件监控模块 | 第76-80页 |
| ·组态软件简介 | 第76-77页 |
| ·开发环境的组成 | 第77-78页 |
| ·系统的组态实现 | 第78-79页 |
| ·监控界面的组态实现 | 第79-80页 |
| ·通信调试模块 | 第80-82页 |
| ·多线程技术在监测系统中的应用 | 第82-87页 |
| ·进程与线程的简介 | 第82-83页 |
| ·线程之间的通信方法 | 第83页 |
| ·系统软件的多线程设计 | 第83-87页 |
| ·程序的人机接口及运行结果 | 第87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-89页 |
| ·本文的主要工作 | 第88页 |
| ·本文的不足和进一步展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间的研究成果 | 第93-94页 |
| 附录 | 第94-95页 |
| 附录一 生产线模型系统实物图 | 第94页 |
| 附录二 生产线龙门机械手实物图 | 第94-95页 |
| 附录三 机械臂模型系统实物图 | 第95页 |
| 附录四 仓储模型系统实物图 | 第95页 |