水火弯板机器人控制问题的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-14页
·水火弯板的工艺特点及研究方向	第8-10页
·水火弯板的工艺特点	第8-9页
·水火弯板的研究方向	第9-10页
·工业机器人的概述	第10-12页
·国内外工业机器人发展状况	第10-11页
·工业机器人的基本组成	第11-12页
·论文的主要研究工作和内容安排	第12-14页
2 水火弯板机器人的控制系统	第14-17页
·控制方案设计	第14-15页
·控制系统的硬件设计	第15-16页
·控制系统的软件设计	第16-17页
3 水火弯板机器人的运动学控制	第17-36页
·机器人的自由度及工作空间的分析	第17-19页
·机器人空间描述	第19-24页
·工业机器人的位姿描述	第19-21页
·齐次坐标变换	第21-23页
·机器人运动学方程	第23-24页
·水火弯板机器人运动学分析	第24-29页
·正运动学问题	第25-27页
·逆运动学问题	第27-29页
·轨迹规划	第29-36页
·直角坐标空间中轨迹规划的插补算法	第30-31页
·关节空间中轨迹规划的插补算法	第31-34页
·水火弯板机器人的轨迹规划	第34-36页
4 水火弯板机器人的动力学控制	第36-45页
·机器人动力学概述	第36页
·拉格朗日-欧拉法	第36-41页
·工业机器人的速度分析	第37-39页
·工业机器人动能和势能的计算	第39-40页
·工业机器人拉格朗日-欧拉方程的计算	第40-41页
·水火弯板机器人动力学分析	第41-45页
·水火弯板机器人刚体的动能和势能	第41-42页
·水火弯板机器人的动力学方程	第42-45页
5 基于OPENGL技术的三维仿真系统	第45-56页
·OpenGL技术概述	第45-49页
·MFC中引入OpenGL的方法	第45-47页
·机械手臂三维实体模型的建立	第47-49页
·水火弯板机器人仿真程序的结构及运行过程	第49-51页
·水火弯板机器人的仿真操作及仿真结果	第51-56页
结论	第56-58页
参考文献	第58-60页
附录A 水火弯板机器人仿真程序关键代码	第60-74页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第74-75页
致谢	第75-76页