| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·足球机器人简介 | 第11-14页 |
| ·足球机器人的由来与发展 | 第11-12页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人的组成 | 第12-13页 |
| ·RoboCup中型组比赛简介 | 第13-14页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人视觉系统概述 | 第14-15页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人视觉系统简介 | 第14页 |
| ·足球机器人视觉系统开发的重点和难点 | 第14-15页 |
| ·论文组织及主要贡献 | 第15-17页 |
| 第2章 足球机器人视觉系统相关技术 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17-19页 |
| ·Marr视觉计算理论 | 第17-18页 |
| ·机器人视觉系统的基本组成原理 | 第18-19页 |
| ·图像预处理技术 | 第19-23页 |
| ·图像平滑 | 第20-21页 |
| ·图像锐化 | 第21-23页 |
| ·图像分割 | 第23-26页 |
| ·图像分割的定义 | 第24页 |
| ·图像分割方法 | 第24-26页 |
| ·目标表达与描述 | 第26-28页 |
| ·表达方法 | 第27页 |
| ·描述方法 | 第27-28页 |
| ·图像识别 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于全向视觉和前向视觉的足球机器人视觉系统 | 第30-52页 |
| ·视觉系统的基本组成 | 第30-33页 |
| ·视觉系统的硬件组成 | 第30-32页 |
| ·视觉系统的软件模块 | 第32-33页 |
| ·图像采集 | 第33页 |
| ·图像分割与目标识别 | 第33-43页 |
| ·图像分割 | 第33-39页 |
| ·目标识别 | 第39-43页 |
| ·物理距离计算 | 第43-47页 |
| ·机器人坐标系 | 第43页 |
| ·算法的选择 | 第43-44页 |
| ·网格插值算法描述 | 第44-46页 |
| ·算法的正确性 | 第46-47页 |
| ·实验结果分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 足球机器人视觉系统的颜色阈值标定 | 第52-61页 |
| ·颜色阈值标定技术概述 | 第52-54页 |
| ·颜色阈值标定算法 | 第54-56页 |
| ·预处理 | 第54页 |
| ·RGB到HSL颜色空间的转换 | 第54-55页 |
| ·基于色调H和亮度L的二维直方图聚类 | 第55-56页 |
| ·确定阈值范围 | 第56页 |
| ·实验结果 | 第56-60页 |
| ·算法对普通图像的分割 | 第56-57页 |
| ·算法对比赛环境中的图像的分割及阈值求取 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论和展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第68-69页 |
| 获奖情况 | 第69-70页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第70页 |