基于平行双目视觉的水下环境三维重建方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外立体视觉研究动态 | 第12-15页 |
| ·双目视觉关键技术 | 第15-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第18-19页 |
| ·论文的内容安排和创新点 | 第19-21页 |
| ·论文的内容安排 | 第19-20页 |
| ·论文的创新点 | 第20-21页 |
| 2 摄像机成像模型与标定方法 | 第21-37页 |
| ·成像模型 | 第21-28页 |
| ·成像模型的四个坐标系 | 第22-24页 |
| ·小孔模型下平行双目视觉坐标公式推导 | 第24-28页 |
| ·摄像机标定方法 | 第28-33页 |
| ·传统摄像机标定方法 | 第28-32页 |
| ·透视变换法 | 第29-30页 |
| ·直接线性变换法(DLT) | 第30-31页 |
| ·考虑畸变补偿的两步法 | 第31页 |
| ·双平面标定方法 | 第31-32页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第32页 |
| ·张正友标定方法 | 第32-33页 |
| ·摄像机内外参数标定实验 | 第33-36页 |
| ·平行双目视觉系统内参标定实验 | 第33-34页 |
| ·平行双目视觉系统外参标定实验 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 特征点提取与基于点特征的图像匹配 | 第37-49页 |
| ·角点提取 | 第37-41页 |
| ·Moravec 算子 | 第38页 |
| ·SUSAN 算子 | 第38-40页 |
| ·Harris 算子 | 第40-41页 |
| ·图像匹配方法 | 第41-43页 |
| ·常用的图像匹配方法 | 第42-43页 |
| ·基于点特征的图像匹配 | 第43-48页 |
| ·Harris 角点的特征描述方法 | 第44-45页 |
| ·SIFT 特征描述方法 | 第45-46页 |
| ·角点匹配方法 | 第46页 |
| ·消除误匹配及匹配实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 视差图获取和基于视差图的水下环境三维重建 | 第49-55页 |
| ·一种新的视差图模式 | 第49-51页 |
| ·水到空气的折射率 | 第51-52页 |
| ·基于视差图的水下环境三维显示 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文 | 第60页 |
